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#include "mbed.h"
#include "Motor.h"

Motor m1(D10, D4, D9); //pwm (E1), fwd (1A), rev (1B)
Motor m2(D5, D6, D7); //pwm (E2), fwd (2A), rev (2B)

// Pin digitale di uscita
RawSerial hc05(D8, D2);
DigitalOut leddx1(D3);
DigitalOut leddx2(D11);
DigitalOut ledsx1(D12);
DigitalOut ledsx2(D13);
DigitalOut anter(PC_1);
Timeout tempo;


void avanti(float x)
{
    m1.speed(x);
    m2.speed(x);
}
void indietro(float x)
{
    m1.speed(-x);
    m2.speed(-x);
}
void destra(float x)
{
    m1.speed(0);
    m2.speed(x);

}
void sinistra(float x)
{
    m1.speed(x);
    m2.speed(0);

}
void avantisinistra(float x)
{
    m1.speed(x);
    m2.speed(x/2);
}
void avantidestra(float x)
{
    m1.speed(x/2);
    m2.speed(x);
}
void indietrosinistra(float x)
{
    m1.speed(-x);
    m2.speed(-x/2);
}
void indietrodestra(float x)
{
    m1.speed(-x/2);
    m2.speed(-x);
}
void stop()
{
    m1.speed(0);
    m2.speed(0);
}

int main ()
{
    float v=0;
    char a;
    hc05.baud(9600);

    while (1) {
         // se e’¨ stato ricevuto un carattere
            a=hc05.getc();
            if(a=='F')
                avanti(v);

            else if (a=='B') {

                indietro(v);
            } else if (a=='L') {
                
                sinistra(v);
            } else if(a=='R') {
                
                destra(v);
            } else if(a=='G')
                avantisinistra(v);
            else if(a=='I')
                avantidestra(v);
            else if(a=='H')
                indietrosinistra(v);
            else if(a=='J')
                indietrodestra(v);
            else if (a=='S')
                stop();
            else if(a=='0')
                v=0;
            else if(a=='1')
                v=0.1;
            else if(a=='2')
                v=0.2;
            else if(a=='3')
                v=0.3;
            else if(a=='4')
                v=0.4;
            else if(a=='5')
                v=0.5;
            else if(a=='6')
                v=0.6;
            else if(a=='7')
                v=0.7;
            else if(a=='8')
                v=0.8;
            else if(a=='9')
                v=0.9;
            else if(a=='q')
                v=1;
            else if(a=='W') {
                leddx1=1;
                ledsx1=1;
            } else if(a=='w') {
                leddx1=0;
                ledsx1=0;
            } else if(a=='U') {
                leddx2=1;
                ledsx2=1;
            } else if(a=='u') {
                leddx2=0;
                ledsx2=0;
            }
            












        
        
        
    }
}