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#include "mbed.h"
#include "AX12.h"

#include "ident_crac.h"

#define AX12_INITIALISATION 0
#define AX12_PREPARATION_PRISE 1
#define AX12_STOCKAGE_HAUT 2
#define AX12_STOCKAGE_BAS 3
#define AX12_DEPOSER 4
#define AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS 5
#define AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT 6
#define AX12_POUSSER_MODULE 7
#define AX12_DEFAUT 20

#define TIME 0.8
#define SIZE_FIFO 25        
        
                             /*  DECLARATION VARIABLES */
CAN can1(p30,p29);
CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
unsigned char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN

extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte

unsigned char action = 0, choix_bras = 0, etat_ax12 = 0, flag = 0, action_precedente = 0;
short vitesse=700;
float angle=0.0;
float test_socle=0.0,test_bas=0.0,test_milieu=0.0,test_haut=0.0,test_ventouse=0.0, test_calcul=0.0, valeur_test=0.0;  
AX12 *un_myAX12, *sept_myAX12, *huit_myAX12, *seize_myAX12, *multiple_myAX12;   //Pince centrale
AX12 *un_myAX12_2, *deux_myAX12_2, *trois_myAX12_2, *multiple_myAX12_2; //Bras de gauche
                                 
                                 
                    /*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
                    
                
                                  
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
/* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
/****************************************************************************************/
void canProcessRx(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
/* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
/****************************************************************************************/
void canRx_ISR (void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: SendRawId                                                             */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID                    */
/****************************************************************************************/
void SendRawId (unsigned short id);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Fin_action                                                            */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12                    */
/****************************************************************************************/
void Fin_action(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Automate_ax12                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui gère les différentes actions des AX12                    */
/****************************************************************************************/
void AX12_automate(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_position(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
/****************************************************************************************/
void Stockage_haut(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
/****************************************************************************************/
void Stockage_bas(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer un module                              */
/****************************************************************************************/
void Deposer(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_bas(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut                                                */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_haut(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
/****************************************************************************************/
void Pousser_module(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_gauche(void);
    
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise_gauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
/****************************************************************************************/
void Prendre_module_gauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
/****************************************************************************************/
void Tourner_module_gauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_module_gauche(void);

Timer t;
Ticker flipper;

////////////////////// TABLEAU PINCE CENTRALE ///////////////////////////
static char TAB1[25]=   {0x01,0x05, 0x02, 0xFF, 0x00,               ///Position initiale          
                         0x10,0x00, 0x02, 0xFF, 0x00,
                         0x07,0x00, 0x01, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x00, 0x03, 0xFF, 0x00};                              

static char TAB2[25]=   {0x01,0x50, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Preparation prise              
                         0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03};
                         
static char TAB3[25]=   {0x01,0x50, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Stockage haut (pince fermee)             
                         0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; 

static char TAB4[25]=   {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Stockage haut (pince en l'air)            
                         0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03};
                         
static char TAB5[25]=   {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Stockage haut (module sur tige)            
                         0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x00,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; 
                         
static char TAB6[25]=   {0x01,0xB0, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Stockage haut (pince ouverte)            
                         0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0x00, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0x00, 0x03, 0xFF, 0x03}; 
                         
static char TAB7[25]=   {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Stockage bas (pince en l'air)            
                         0x10,0xB0, 0x00, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00}; 
                         
static char TAB8[25]=   {0x01,0x40, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Preparation_depot_bas            
                         0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00}; 
                         
static char TAB9[25]=   {0x01,0x40, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Deposer         
                         0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xD0, 0x00, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x35, 0x03, 0xFF, 0x00}; 
                         
static char TAB10[25]=   {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Stockage haut (module sur tige)            
                         0x10,0x00, 0x01, 0xFF, 0x00,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03};  
                         
static char TAB11[25]=   {0x01,0x60, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Pousser_module            
                         0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00};       
                      
static char TAB12[25]=   {0x01,0x05, 0x02, 0xFF, 0x03,               ///Sortie position initiale        
                         0x10,0x00, 0x02, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03,
                         0x08,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03}; 
                         
static char TAB13[25]=   {0x01,0xF4, 0x00, 0xFF, 0x03,               ///Deposer         
                         0x10,0xA0, 0x02, 0xFF, 0x03,
                         0x07,0xD0, 0x00, 0xFF, 0x00,
                         0x08,0x35, 0x03, 0xFF, 0x00};                                                                           

////////////////////// TABLEAU BRAS GAUCHE ///////////////////////////
static char TAB21[25]=   {0x01,0x50, 0x03, 0xFF, 0x03,               ///Position initiale          
                         0x02,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03};    
                         
static char TAB22[25]=   {0x01,0x20, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Preparation_tourner        
                         0x02,0x40, 0x03, 0xFF, 0x03};   
                    
static char TAB23[25]=   {0x01,0x20, 0x01, 0xFF, 0x03,               ///Tourner_module         
                         0x02,0xE5, 0x02, 0xFF, 0x03};        
                                                                                     
                                                                                          
                                                                              
                   
                            /*   ANGLE   */
                            
/*         10° =    0x21, 0x00   |    110°= 0x6E, 0x01    |   210°= 0xBC, 0x02
           20° =    0x42, 0x00   |    120°= 0x90, 0x01    |   220°= 0xDD, 0x02
           30° =    0x64, 0x00   |    130°= 0xB1, 0x01
           40° =    0x85, 0x00   |    140°= 0xD2, 0x01
           50° =    0xA6, 0x00   |    150°= 0xF4, 0x01
           60° =    0xC8, 0x00   |    160°= 0x15, 0x02
           70° =    0xE9, 0x00   |    170°= 0x36, 0x02
           80° =    0x0A, 0x01   |    180°= 0x58, 0x02
           90° =    0x2C, 0x01   |    190°= 0x79, 0x02
           100°=    0x4D, 0x01   |    200°= 0x9A, 0x02                         */                   

                            /*  NUMERO AX12  */
                            
/*         0 =    0x00   |    9  =    0x09  |  18 =   0x12
           1 =    0x01   |    10 =    0x0A 
           2 =    0x02   |    11 =    0x0B
           3 =    0x03   |    12 =    0x0C
           4 =    0x04   |    13 =    0x0D
           5 =    0x05   |    14 =    0x0E
           6 =    0x06   |    15 =    0x0F
           7 =    0x07   |    16 =    0x10
           8 =    0x08   |    17 =    0x11                      */


                  
                                        /* MAIN */                 

int main() 
{
    can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
    can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN

    //Pince centrale
    un_myAX12 = new AX12(p9, p10, 1, 1000000);   
    sept_myAX12 = new AX12(p9, p10, 7, 1000000);   
    huit_myAX12 = new AX12(p9, p10, 8, 1000000);  
    seize_myAX12 = new AX12(p9, p10, 16, 1000000);   
    multiple_myAX12 = new AX12(p9,p10,0xFE,1000000);  
    
    //Bras de gauche
    un_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 1, 1000000);
    deux_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 2, 1000000);
    trois_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 3, 1000000);
    multiple_myAX12_2 = new AX12(p13,p14,0xFE,1000000);  
    
    //Demonstration pince centrale
    /*
    Initialisation_position();
    wait(1);
    Preparation_prise();
    wait(1);
    Stockage_haut();
    wait(1);
    Preparation_prise();
    wait(1);
    Stockage_bas();
    wait(1);
    Pousser_module();
    wait(1);
    Preparation_depot_bas();
    wait(1);
    Deposer();
    wait(1);
    Preparation_depot_haut();
    wait(1);
    Deposer();
    wait(1);
    */

    //Demonstration bras gauche
    Initialisation_gauche();
    wait(1);
    Preparation_prise_gauche();
    wait(1);
    Prendre_module_gauche();
    wait(1);
    Preparation_module_gauche();
    wait(1);
    Tourner_module_gauche();
    wait(1);
    Preparation_module_gauche();
    wait(1);
    Tourner_module_gauche();
    wait(1);
    Preparation_module_gauche();
    wait(1);
    Tourner_module_gauche();

     while(true) {
        //AX12_automate();
    }
}    

                        /*              FONCTIONS                */
    
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: canProcessRx                                                          */
/* DESCRIPTION  : Fonction de traitement des messages CAN                               */
/****************************************************************************************/
void canProcessRx(void)
{
    static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0;
    
    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.format=CANStandard;
    msgTx.type=CANData;
    FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture;
    
    if(FIFO_occupation<0)
        FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO;
    
    if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation)
        FIFO_max_occupation=FIFO_occupation;
    
    if(FIFO_occupation!=0) {
        
        switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
            case CHECK_AX12:
                SendRawId(ALIVE_AX12);
                flag = 1;
                break;
            
            case SERVO_AX12_ACTION : 
                etat_ax12 = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
                
                //ACK de reception des actions a effectuer
                msgTx.id = SERVO_AX12_ACK;
                msgTx.len = 1;
                msgTx.data[0] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
                can1.write(msgTx);
                break;
        }
                    
        FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO;
    }
}    
 
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
/* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
/****************************************************************************************/
void canRx_ISR (void)
{
    if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
        if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
        else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
    }
} 
  
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: SendRawId                                                             */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID                    */
/****************************************************************************************/
void SendRawId (unsigned short id)
{
    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.id=id;
    msgTx.len=0;
    can1.write(msgTx);
}  
  void Init_AX12()                                           // Initialisation des différents paramétres
{
    un_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse);             // vitesse (0-1023)
    sept_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse);    
    huit_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse);
    seize_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse);
    
    un_myAX12-> Set_Mode(0);
    sept_myAX12-> Set_Mode(0);
    huit_myAX12-> Set_Mode(0);
    seize_myAX12-> Set_Mode(0);
} 
  

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_position(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB12);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB1);
    wait(TIME); 
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise(void){    
    if (action_precedente == 0){
        multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB12);
        wait(TIME);
        action_precedente = 1;
    }
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB2);                                                           
    wait(TIME);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
/****************************************************************************************/
void Stockage_haut(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB3);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB4);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB5);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB6);
    wait(TIME);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
/****************************************************************************************/
void Stockage_bas(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB3);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB7);
    wait(TIME);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer le module                              */
/****************************************************************************************/
void Deposer(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB9);
    wait(TIME/5);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8);
    wait(TIME/5);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB13);
    wait(TIME/5);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depot_bas                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_bas(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8);
    wait(TIME);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depot_haut                                                */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_haut(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB6);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB5);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB10);
    wait(TIME); 
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8);
    wait(TIME);   
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
/****************************************************************************************/
void Pousser_module(void){
    multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB11);
    wait(TIME);   
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_gauche(void){
    trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(235);
    multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB22);
    wait(TIME);
    multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB21);
    wait(TIME);   
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de preparer la recuperation d'un module           */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise_gauche(void){
    trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(120);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
/****************************************************************************************/
void Prendre_module_gauche(void){
    trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(160);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_module_gauche(void){
    multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB22);
    wait(TIME);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
/****************************************************************************************/
void Tourner_module_gauche(void){
    multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB23);
    wait(TIME);
}


/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Fin_action                                                            */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12                    */
/****************************************************************************************/
void Fin_action(void){
    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.format=CANStandard;
    msgTx.type=CANData;
    
    msgTx.id = SERVO_AX12_END;
    msgTx.len = 1;  
    msgTx.data[0] = AX12_PREPARATION_PRISE;
    can1.write(msgTx);  
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Automate_ax12                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui gère les différentes actions des AX12                    */
/****************************************************************************************/
void AX12_automate(void){
    switch(etat_ax12){
        case AX12_INITIALISATION :
            if (flag == 1){
                Initialisation_position();
                flag = 2;
            }
            
            break;
                        
        case AX12_PREPARATION_PRISE :
            Preparation_prise();
            if (action == 0){
                Fin_action();
                action ++;
            }
            break;
                        
        case AX12_STOCKAGE_HAUT :
            Stockage_haut();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
                        
        case AX12_STOCKAGE_BAS :
            Stockage_bas();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
                        
        case AX12_DEPOSER :
            Deposer();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
                        
        case AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS :
            Preparation_depot_bas();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
                        
        case AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT :
            Preparation_depot_haut();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
                        
        case AX12_POUSSER_MODULE :
            Pousser_module();
            etat_ax12 = AX12_DEFAUT;
            Fin_action();
            break;
        
        case AX12_DEFAUT :
        action = 0;
            break;
    }
}