CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/Serial.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - Serial
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2007-2011 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_SERIAL_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_SERIAL_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include "device.h"
R66Y 0:80df663dd15e 9
R66Y 0:80df663dd15e 10 #if DEVICE_SERIAL
R66Y 0:80df663dd15e 11
R66Y 0:80df663dd15e 12 #include "platform.h"
R66Y 0:80df663dd15e 13 #include "PinNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 14 #include "PeripheralNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 15 #include "Stream.h"
R66Y 0:80df663dd15e 16 #include "FunctionPointer.h"
R66Y 0:80df663dd15e 17
R66Y 0:80df663dd15e 18 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 19
R66Y 0:80df663dd15e 20 /* Class: Serial
R66Y 0:80df663dd15e 21 * A serial port (UART) for communication with other serial devices
R66Y 0:80df663dd15e 22 *
R66Y 0:80df663dd15e 23 * Can be used for Full Duplex communication, or Simplex by specifying
R66Y 0:80df663dd15e 24 * one pin as NC (Not Connected)
R66Y 0:80df663dd15e 25 *
R66Y 0:80df663dd15e 26 * Example:
R66Y 0:80df663dd15e 27 * > // Print "Hello World" to the PC
R66Y 0:80df663dd15e 28 * >
R66Y 0:80df663dd15e 29 * > #include "mbed.h"
R66Y 0:80df663dd15e 30 * >
R66Y 0:80df663dd15e 31 * > Serial pc(USBTX, USBRX);
R66Y 0:80df663dd15e 32 * >
R66Y 0:80df663dd15e 33 * > int main() {
R66Y 0:80df663dd15e 34 * > pc.printf("Hello World\n");
R66Y 0:80df663dd15e 35 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 36 */
R66Y 0:80df663dd15e 37 class Serial : public Stream {
R66Y 0:80df663dd15e 38
R66Y 0:80df663dd15e 39 public:
R66Y 0:80df663dd15e 40
R66Y 0:80df663dd15e 41 /* Constructor: Serial
R66Y 0:80df663dd15e 42 * Create a Serial port, connected to the specified transmit and receive pins
R66Y 0:80df663dd15e 43 *
R66Y 0:80df663dd15e 44 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 45 * tx - Transmit pin
R66Y 0:80df663dd15e 46 * rx - Receive pin
R66Y 0:80df663dd15e 47 *
R66Y 0:80df663dd15e 48 * Note: Either tx or rx may be specified as NC if unused
R66Y 0:80df663dd15e 49 */
R66Y 0:80df663dd15e 50 Serial(PinName tx, PinName rx, const char *name = NULL);
R66Y 0:80df663dd15e 51
R66Y 0:80df663dd15e 52 /* Function: baud
R66Y 0:80df663dd15e 53 * Set the baud rate of the serial port
R66Y 0:80df663dd15e 54 *
R66Y 0:80df663dd15e 55 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 56 * baudrate - The baudrate of the serial port (default = 9600).
R66Y 0:80df663dd15e 57 */
R66Y 0:80df663dd15e 58 void baud(int baudrate);
R66Y 0:80df663dd15e 59
R66Y 0:80df663dd15e 60 enum Parity {
R66Y 0:80df663dd15e 61 None = 0
R66Y 0:80df663dd15e 62 , Odd
R66Y 0:80df663dd15e 63 , Even
R66Y 0:80df663dd15e 64 , Forced1
R66Y 0:80df663dd15e 65 , Forced0
R66Y 0:80df663dd15e 66 };
R66Y 0:80df663dd15e 67
R66Y 0:80df663dd15e 68 enum IrqType {
R66Y 0:80df663dd15e 69 RxIrq = 0
R66Y 0:80df663dd15e 70 , TxIrq
R66Y 0:80df663dd15e 71 };
R66Y 0:80df663dd15e 72
R66Y 0:80df663dd15e 73 /* Function: format
R66Y 0:80df663dd15e 74 * Set the transmission format used by the Serial port
R66Y 0:80df663dd15e 75 *
R66Y 0:80df663dd15e 76 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 77 * bits - The number of bits in a word (5-8; default = 8)
R66Y 0:80df663dd15e 78 * parity - The parity used (Serial::None, Serial::Odd, Serial::Even, Serial::Forced1, Serial::Forced0; default = Serial::None)
R66Y 0:80df663dd15e 79 * stop - The number of stop bits (1 or 2; default = 1)
R66Y 0:80df663dd15e 80 */
R66Y 0:80df663dd15e 81 void format(int bits = 8, Parity parity = Serial::None, int stop_bits = 1);
R66Y 0:80df663dd15e 82
R66Y 0:80df663dd15e 83 #if 0 // Inhereted from Stream, for documentation only
R66Y 0:80df663dd15e 84
R66Y 0:80df663dd15e 85 /* Function: putc
R66Y 0:80df663dd15e 86 * Write a character
R66Y 0:80df663dd15e 87 *
R66Y 0:80df663dd15e 88 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 89 * c - The character to write to the serial port
R66Y 0:80df663dd15e 90 */
R66Y 0:80df663dd15e 91 int putc(int c);
R66Y 0:80df663dd15e 92
R66Y 0:80df663dd15e 93 /* Function: getc
R66Y 0:80df663dd15e 94 * Read a character
R66Y 0:80df663dd15e 95 *
R66Y 0:80df663dd15e 96 * Reads a character from the serial port. This will block until
R66Y 0:80df663dd15e 97 * a character is available. To see if a character is available,
R66Y 0:80df663dd15e 98 * see <readable>
R66Y 0:80df663dd15e 99 *
R66Y 0:80df663dd15e 100 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 101 * returns - The character read from the serial port
R66Y 0:80df663dd15e 102 */
R66Y 0:80df663dd15e 103 int getc();
R66Y 0:80df663dd15e 104
R66Y 0:80df663dd15e 105 /* Function: printf
R66Y 0:80df663dd15e 106 * Write a formated string
R66Y 0:80df663dd15e 107 *
R66Y 0:80df663dd15e 108 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 109 * format - A printf-style format string, followed by the
R66Y 0:80df663dd15e 110 * variables to use in formating the string.
R66Y 0:80df663dd15e 111 */
R66Y 0:80df663dd15e 112 int printf(const char* format, ...);
R66Y 0:80df663dd15e 113
R66Y 0:80df663dd15e 114 /* Function: scanf
R66Y 0:80df663dd15e 115 * Read a formated string
R66Y 0:80df663dd15e 116 *
R66Y 0:80df663dd15e 117 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 118 * format - A scanf-style format string,
R66Y 0:80df663dd15e 119 * followed by the pointers to variables to store the results.
R66Y 0:80df663dd15e 120 */
R66Y 0:80df663dd15e 121 int scanf(const char* format, ...);
R66Y 0:80df663dd15e 122
R66Y 0:80df663dd15e 123 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 124
R66Y 0:80df663dd15e 125 /* Function: readable
R66Y 0:80df663dd15e 126 * Determine if there is a character available to read
R66Y 0:80df663dd15e 127 *
R66Y 0:80df663dd15e 128 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 129 * returns - 1 if there is a character available to read, else 0
R66Y 0:80df663dd15e 130 */
R66Y 0:80df663dd15e 131 int readable();
R66Y 0:80df663dd15e 132
R66Y 0:80df663dd15e 133 /* Function: writeable
R66Y 0:80df663dd15e 134 * Determine if there is space available to write a character
R66Y 0:80df663dd15e 135 *
R66Y 0:80df663dd15e 136 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 137 * returns - 1 if there is space to write a character, else 0
R66Y 0:80df663dd15e 138 */
R66Y 0:80df663dd15e 139 int writeable();
R66Y 0:80df663dd15e 140
R66Y 0:80df663dd15e 141 /* Function: attach
R66Y 0:80df663dd15e 142 * Attach a function to call whenever a serial interrupt is generated
R66Y 0:80df663dd15e 143 *
R66Y 0:80df663dd15e 144 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 145 * fptr - A pointer to a void function, or 0 to set as none
R66Y 0:80df663dd15e 146 * type - Which serial interrupt to attach the member function to (Seriall::RxIrq for receive, TxIrq for transmit buffer empty)
R66Y 0:80df663dd15e 147 */
R66Y 0:80df663dd15e 148 void attach(void (*fptr)(void), IrqType type = RxIrq);
R66Y 0:80df663dd15e 149
R66Y 0:80df663dd15e 150 /* Function: attach
R66Y 0:80df663dd15e 151 * Attach a member function to call whenever a serial interrupt is generated
R66Y 0:80df663dd15e 152 *
R66Y 0:80df663dd15e 153 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 154 * tptr - pointer to the object to call the member function on
R66Y 0:80df663dd15e 155 * mptr - pointer to the member function to be called
R66Y 0:80df663dd15e 156 * type - Which serial interrupt to attach the member function to (Seriall::RxIrq for receive, TxIrq for transmit buffer empty)
R66Y 0:80df663dd15e 157 */
R66Y 0:80df663dd15e 158 template<typename T>
R66Y 0:80df663dd15e 159 void attach(T* tptr, void (T::*mptr)(void), IrqType type = RxIrq) {
R66Y 0:80df663dd15e 160 if((mptr != NULL) && (tptr != NULL)) {
R66Y 0:80df663dd15e 161 _irq[type].attach(tptr, mptr);
R66Y 0:80df663dd15e 162 setup_interrupt(type);
R66Y 0:80df663dd15e 163 }
R66Y 0:80df663dd15e 164 }
R66Y 0:80df663dd15e 165
R66Y 0:80df663dd15e 166 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 167 virtual const struct rpc_method *get_rpc_methods();
R66Y 0:80df663dd15e 168 static struct rpc_class *get_rpc_class();
R66Y 0:80df663dd15e 169 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 170
R66Y 0:80df663dd15e 171 protected:
R66Y 0:80df663dd15e 172
R66Y 0:80df663dd15e 173 void setup_interrupt(IrqType type);
R66Y 0:80df663dd15e 174 void remove_interrupt(IrqType type);
R66Y 0:80df663dd15e 175
R66Y 0:80df663dd15e 176 virtual int _getc();
R66Y 0:80df663dd15e 177 virtual int _putc(int c);
R66Y 0:80df663dd15e 178
R66Y 0:80df663dd15e 179 UARTName _uart;
R66Y 0:80df663dd15e 180 FunctionPointer _irq[2];
R66Y 0:80df663dd15e 181 int _uidx;
R66Y 0:80df663dd15e 182
R66Y 0:80df663dd15e 183 };
R66Y 0:80df663dd15e 184
R66Y 0:80df663dd15e 185 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 186
R66Y 0:80df663dd15e 187 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 188
R66Y 0:80df663dd15e 189 #endif