CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/SPISlave.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - SPISlave
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2010-2011 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_SPISLAVE_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_SPISLAVE_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include "device.h"
R66Y 0:80df663dd15e 9
R66Y 0:80df663dd15e 10 #if DEVICE_SPISLAVE
R66Y 0:80df663dd15e 11
R66Y 0:80df663dd15e 12 #include "platform.h"
R66Y 0:80df663dd15e 13 #include "PinNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 14 #include "PeripheralNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 15 #include "Base.h"
R66Y 0:80df663dd15e 16
R66Y 0:80df663dd15e 17 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 18
R66Y 0:80df663dd15e 19 /* Class: SPISlave
R66Y 0:80df663dd15e 20 * A SPI slave, used for communicating with a SPI Master device
R66Y 0:80df663dd15e 21 *
R66Y 0:80df663dd15e 22 * The default format is set to 8-bits, mode 0, and a clock frequency of 1MHz
R66Y 0:80df663dd15e 23 *
R66Y 0:80df663dd15e 24 * Example:
R66Y 0:80df663dd15e 25 * > // Reply to a SPI master as slave
R66Y 0:80df663dd15e 26 * >
R66Y 0:80df663dd15e 27 * > #include "mbed.h"
R66Y 0:80df663dd15e 28 * >
R66Y 0:80df663dd15e 29 * > SPISlave device(p5, p6, p7, p8); // mosi, miso, sclk, ssel
R66Y 0:80df663dd15e 30 * >
R66Y 0:80df663dd15e 31 * > int main() {
R66Y 0:80df663dd15e 32 * > device.reply(0x00); // Prime SPI with first reply
R66Y 0:80df663dd15e 33 * > while(1) {
R66Y 0:80df663dd15e 34 * > if(device.receive()) {
R66Y 0:80df663dd15e 35 * > int v = device.read(); // Read byte from master
R66Y 0:80df663dd15e 36 * > v = (v + 1) % 0x100; // Add one to it, modulo 256
R66Y 0:80df663dd15e 37 * > device.reply(v); // Make this the next reply
R66Y 0:80df663dd15e 38 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 39 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 40 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 41 */
R66Y 0:80df663dd15e 42 class SPISlave : public Base {
R66Y 0:80df663dd15e 43
R66Y 0:80df663dd15e 44 public:
R66Y 0:80df663dd15e 45
R66Y 0:80df663dd15e 46 /* Constructor: SPI
R66Y 0:80df663dd15e 47 * Create a SPI slave connected to the specified pins
R66Y 0:80df663dd15e 48 *
R66Y 0:80df663dd15e 49 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 50 * mosi - SPI Master Out, Slave In pin
R66Y 0:80df663dd15e 51 * miso - SPI Master In, Slave Out pin
R66Y 0:80df663dd15e 52 * sclk - SPI Clock pin
R66Y 0:80df663dd15e 53 * ssel - SPI chip select pin
R66Y 0:80df663dd15e 54 * name - (optional) A string to identify the object
R66Y 0:80df663dd15e 55 *
R66Y 0:80df663dd15e 56 * Pin Options:
R66Y 0:80df663dd15e 57 * (5, 6, 7i, 8) or (11, 12, 13, 14)
R66Y 0:80df663dd15e 58 *
R66Y 0:80df663dd15e 59 * mosi or miso can be specfied as NC if not used
R66Y 0:80df663dd15e 60 */
R66Y 0:80df663dd15e 61 SPISlave(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName ssel,
R66Y 0:80df663dd15e 62 const char *name = NULL);
R66Y 0:80df663dd15e 63
R66Y 0:80df663dd15e 64 /* Function: format
R66Y 0:80df663dd15e 65 * Configure the data transmission format
R66Y 0:80df663dd15e 66 *
R66Y 0:80df663dd15e 67 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 68 * bits - Number of bits per SPI frame (4 - 16)
R66Y 0:80df663dd15e 69 * mode - Clock polarity and phase mode (0 - 3)
R66Y 0:80df663dd15e 70 *
R66Y 0:80df663dd15e 71 * > mode | POL PHA
R66Y 0:80df663dd15e 72 * > -----+--------
R66Y 0:80df663dd15e 73 * > 0 | 0 0
R66Y 0:80df663dd15e 74 * > 1 | 0 1
R66Y 0:80df663dd15e 75 * > 2 | 1 0
R66Y 0:80df663dd15e 76 * > 3 | 1 1
R66Y 0:80df663dd15e 77 */
R66Y 0:80df663dd15e 78 void format(int bits, int mode = 0);
R66Y 0:80df663dd15e 79
R66Y 0:80df663dd15e 80 /* Function: frequency
R66Y 0:80df663dd15e 81 * Set the spi bus clock frequency
R66Y 0:80df663dd15e 82 *
R66Y 0:80df663dd15e 83 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 84 * hz - SCLK frequency in hz (default = 1MHz)
R66Y 0:80df663dd15e 85 */
R66Y 0:80df663dd15e 86 void frequency(int hz = 1000000);
R66Y 0:80df663dd15e 87
R66Y 0:80df663dd15e 88 /* Function: receive
R66Y 0:80df663dd15e 89 * Polls the SPI to see if data has been received
R66Y 0:80df663dd15e 90 *
R66Y 0:80df663dd15e 91 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 92 * returns - zero if no data, 1 otherwise
R66Y 0:80df663dd15e 93 */
R66Y 0:80df663dd15e 94 int receive(void);
R66Y 0:80df663dd15e 95
R66Y 0:80df663dd15e 96 /* Function: read
R66Y 0:80df663dd15e 97 * Retrieve data from receive buffer as slave
R66Y 0:80df663dd15e 98 *
R66Y 0:80df663dd15e 99 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 100 * returns - the data in the receive buffer
R66Y 0:80df663dd15e 101 */
R66Y 0:80df663dd15e 102 int read(void);
R66Y 0:80df663dd15e 103
R66Y 0:80df663dd15e 104 /* Function: reply
R66Y 0:80df663dd15e 105 * Fill the transmission buffer with the value to be written out
R66Y 0:80df663dd15e 106 * as slave on the next received message from the master.
R66Y 0:80df663dd15e 107 *
R66Y 0:80df663dd15e 108 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 109 * value - the data to be transmitted next
R66Y 0:80df663dd15e 110 */
R66Y 0:80df663dd15e 111 void reply(int value);
R66Y 0:80df663dd15e 112
R66Y 0:80df663dd15e 113 protected:
R66Y 0:80df663dd15e 114
R66Y 0:80df663dd15e 115 SPIName _spi;
R66Y 0:80df663dd15e 116
R66Y 0:80df663dd15e 117 int _bits;
R66Y 0:80df663dd15e 118 int _mode;
R66Y 0:80df663dd15e 119 int _hz;
R66Y 0:80df663dd15e 120
R66Y 0:80df663dd15e 121 };
R66Y 0:80df663dd15e 122
R66Y 0:80df663dd15e 123 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 124
R66Y 0:80df663dd15e 125 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 126
R66Y 0:80df663dd15e 127 #endif