CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/SPI.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - SPI
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2010-2011 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_SPI_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_SPI_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include "device.h"
R66Y 0:80df663dd15e 9
R66Y 0:80df663dd15e 10 #if DEVICE_SPI
R66Y 0:80df663dd15e 11
R66Y 0:80df663dd15e 12 #include "platform.h"
R66Y 0:80df663dd15e 13 #include "PinNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 14 #include "PeripheralNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 15 #include "Base.h"
R66Y 0:80df663dd15e 16
R66Y 0:80df663dd15e 17 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 18
R66Y 0:80df663dd15e 19 /* Class: SPI
R66Y 0:80df663dd15e 20 * A SPI Master, used for communicating with SPI slave devices
R66Y 0:80df663dd15e 21 *
R66Y 0:80df663dd15e 22 * The default format is set to 8-bits, mode 0, and a clock frequency of 1MHz
R66Y 0:80df663dd15e 23 *
R66Y 0:80df663dd15e 24 * Most SPI devices will also require Chip Select and Reset signals. These
R66Y 0:80df663dd15e 25 * can be controlled using <DigitalOut> pins
R66Y 0:80df663dd15e 26 *
R66Y 0:80df663dd15e 27 * Example:
R66Y 0:80df663dd15e 28 * > // Send a byte to a SPI slave, and record the response
R66Y 0:80df663dd15e 29 * >
R66Y 0:80df663dd15e 30 * > #include "mbed.h"
R66Y 0:80df663dd15e 31 * >
R66Y 0:80df663dd15e 32 * > SPI device(p5, p6, p7); // mosi, miso, sclk
R66Y 0:80df663dd15e 33 * >
R66Y 0:80df663dd15e 34 * > int main() {
R66Y 0:80df663dd15e 35 * > int response = device.write(0xFF);
R66Y 0:80df663dd15e 36 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 37 */
R66Y 0:80df663dd15e 38 class SPI : public Base {
R66Y 0:80df663dd15e 39
R66Y 0:80df663dd15e 40 public:
R66Y 0:80df663dd15e 41
R66Y 0:80df663dd15e 42 /* Constructor: SPI
R66Y 0:80df663dd15e 43 * Create a SPI master connected to the specified pins
R66Y 0:80df663dd15e 44 *
R66Y 0:80df663dd15e 45 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 46 * mosi - SPI Master Out, Slave In pin
R66Y 0:80df663dd15e 47 * miso - SPI Master In, Slave Out pin
R66Y 0:80df663dd15e 48 * sclk - SPI Clock pin
R66Y 0:80df663dd15e 49 * name - (optional) A string to identify the object
R66Y 0:80df663dd15e 50 *
R66Y 0:80df663dd15e 51 * Pin Options:
R66Y 0:80df663dd15e 52 * (5, 6, 7) or (11, 12, 13)
R66Y 0:80df663dd15e 53 *
R66Y 0:80df663dd15e 54 * mosi or miso can be specfied as NC if not used
R66Y 0:80df663dd15e 55 */
R66Y 0:80df663dd15e 56 SPI(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, const char *name = NULL);
R66Y 0:80df663dd15e 57
R66Y 0:80df663dd15e 58 /* Function: format
R66Y 0:80df663dd15e 59 * Configure the data transmission format
R66Y 0:80df663dd15e 60 *
R66Y 0:80df663dd15e 61 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 62 * bits - Number of bits per SPI frame (4 - 16)
R66Y 0:80df663dd15e 63 * mode - Clock polarity and phase mode (0 - 3)
R66Y 0:80df663dd15e 64 *
R66Y 0:80df663dd15e 65 * > mode | POL PHA
R66Y 0:80df663dd15e 66 * > -----+--------
R66Y 0:80df663dd15e 67 * > 0 | 0 0
R66Y 0:80df663dd15e 68 * > 1 | 0 1
R66Y 0:80df663dd15e 69 * > 2 | 1 0
R66Y 0:80df663dd15e 70 * > 3 | 1 1
R66Y 0:80df663dd15e 71 */
R66Y 0:80df663dd15e 72 void format(int bits, int mode = 0);
R66Y 0:80df663dd15e 73
R66Y 0:80df663dd15e 74 /* Function: frequency
R66Y 0:80df663dd15e 75 * Set the spi bus clock frequency
R66Y 0:80df663dd15e 76 *
R66Y 0:80df663dd15e 77 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 78 * hz - SCLK frequency in hz (default = 1MHz)
R66Y 0:80df663dd15e 79 */
R66Y 0:80df663dd15e 80 void frequency(int hz = 1000000);
R66Y 0:80df663dd15e 81
R66Y 0:80df663dd15e 82 /* Function: write
R66Y 0:80df663dd15e 83 * Write to the SPI Slave and return the response
R66Y 0:80df663dd15e 84 *
R66Y 0:80df663dd15e 85 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 86 * value - Data to be sent to the SPI slave
R66Y 0:80df663dd15e 87 * returns - Response from the SPI slave
R66Y 0:80df663dd15e 88 */
R66Y 0:80df663dd15e 89 virtual int write(int value);
R66Y 0:80df663dd15e 90
R66Y 0:80df663dd15e 91
R66Y 0:80df663dd15e 92 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 93 virtual const struct rpc_method *get_rpc_methods();
R66Y 0:80df663dd15e 94 static struct rpc_class *get_rpc_class();
R66Y 0:80df663dd15e 95 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 96
R66Y 0:80df663dd15e 97 protected:
R66Y 0:80df663dd15e 98
R66Y 0:80df663dd15e 99 SPIName _spi;
R66Y 0:80df663dd15e 100
R66Y 0:80df663dd15e 101 void aquire(void);
R66Y 0:80df663dd15e 102 static SPI *_owner;
R66Y 0:80df663dd15e 103 int _bits;
R66Y 0:80df663dd15e 104 int _mode;
R66Y 0:80df663dd15e 105 int _hz;
R66Y 0:80df663dd15e 106
R66Y 0:80df663dd15e 107 };
R66Y 0:80df663dd15e 108
R66Y 0:80df663dd15e 109 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 110
R66Y 0:80df663dd15e 111 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 112
R66Y 0:80df663dd15e 113 #endif