CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/FunctionPointer.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - FunctionPointer
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2007-2009 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_FUNCTIONPOINTER_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_FUNCTIONPOINTER_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include <string.h>
R66Y 0:80df663dd15e 9
R66Y 0:80df663dd15e 10 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 11
R66Y 0:80df663dd15e 12 /* Class FunctionPointer
R66Y 0:80df663dd15e 13 * A class for storing and calling a pointer to a static or member void function
R66Y 0:80df663dd15e 14 */
R66Y 0:80df663dd15e 15 class FunctionPointer {
R66Y 0:80df663dd15e 16
R66Y 0:80df663dd15e 17 public:
R66Y 0:80df663dd15e 18
R66Y 0:80df663dd15e 19 /* Constructor FunctionPointer
R66Y 0:80df663dd15e 20 * Create a FunctionPointer, attaching a static function
R66Y 0:80df663dd15e 21 *
R66Y 0:80df663dd15e 22 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 23 * function - The void static function to attach (default is none)
R66Y 0:80df663dd15e 24 */
R66Y 0:80df663dd15e 25 FunctionPointer(void (*function)(void) = 0);
R66Y 0:80df663dd15e 26
R66Y 0:80df663dd15e 27 /* Constructor FunctionPointer
R66Y 0:80df663dd15e 28 * Create a FunctionPointer, attaching a member function
R66Y 0:80df663dd15e 29 *
R66Y 0:80df663dd15e 30 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 31 * object - The object pointer to invoke the member function on (i.e. the this pointer)
R66Y 0:80df663dd15e 32 * function - The address of the void member function to attach
R66Y 0:80df663dd15e 33 */
R66Y 0:80df663dd15e 34 template<typename T>
R66Y 0:80df663dd15e 35 FunctionPointer(T *object, void (T::*member)(void)) {
R66Y 0:80df663dd15e 36 attach(object, member);
R66Y 0:80df663dd15e 37 }
R66Y 0:80df663dd15e 38
R66Y 0:80df663dd15e 39 /* Function attach
R66Y 0:80df663dd15e 40 * Attach a static function
R66Y 0:80df663dd15e 41 *
R66Y 0:80df663dd15e 42 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 43 * function - The void static function to attach (default is none)
R66Y 0:80df663dd15e 44 */
R66Y 0:80df663dd15e 45 void attach(void (*function)(void) = 0);
R66Y 0:80df663dd15e 46
R66Y 0:80df663dd15e 47 /* Function attach
R66Y 0:80df663dd15e 48 * Attach a member function
R66Y 0:80df663dd15e 49 *
R66Y 0:80df663dd15e 50 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 51 * object - The object pointer to invoke the member function on (i.e. the this pointer)
R66Y 0:80df663dd15e 52 * function - The address of the void member function to attach
R66Y 0:80df663dd15e 53 */
R66Y 0:80df663dd15e 54 template<typename T>
R66Y 0:80df663dd15e 55 void attach(T *object, void (T::*member)(void)) {
R66Y 0:80df663dd15e 56 _object = static_cast<void*>(object);
R66Y 0:80df663dd15e 57 memcpy(_member, (char*)&member, sizeof(member));
R66Y 0:80df663dd15e 58 _membercaller = &FunctionPointer::membercaller<T>;
R66Y 0:80df663dd15e 59 _function = 0;
R66Y 0:80df663dd15e 60 }
R66Y 0:80df663dd15e 61
R66Y 0:80df663dd15e 62 /* Function call
R66Y 0:80df663dd15e 63 * Call the attached static or member function
R66Y 0:80df663dd15e 64 */
R66Y 0:80df663dd15e 65 void call();
R66Y 0:80df663dd15e 66
R66Y 0:80df663dd15e 67 private:
R66Y 0:80df663dd15e 68
R66Y 0:80df663dd15e 69 template<typename T>
R66Y 0:80df663dd15e 70 static void membercaller(void *object, char *member) {
R66Y 0:80df663dd15e 71 T* o = static_cast<T*>(object);
R66Y 0:80df663dd15e 72 void (T::*m)(void);
R66Y 0:80df663dd15e 73 memcpy((char*)&m, member, sizeof(m));
R66Y 0:80df663dd15e 74 (o->*m)();
R66Y 0:80df663dd15e 75 }
R66Y 0:80df663dd15e 76
R66Y 0:80df663dd15e 77 void (*_function)(void); // static function pointer - 0 if none attached
R66Y 0:80df663dd15e 78 void *_object; // object this pointer - 0 if none attached
R66Y 0:80df663dd15e 79 char _member[16]; // raw member function pointer storage - converted back by registered _membercaller
R66Y 0:80df663dd15e 80 void (*_membercaller)(void*, char*); // registered membercaller function to convert back and call _member on _object
R66Y 0:80df663dd15e 81
R66Y 0:80df663dd15e 82 };
R66Y 0:80df663dd15e 83
R66Y 0:80df663dd15e 84 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 85
R66Y 0:80df663dd15e 86 #endif