CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/Ethernet.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - Ethernet
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2009-2011 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_ETHERNET_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_ETHERNET_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include "device.h"
R66Y 0:80df663dd15e 9
R66Y 0:80df663dd15e 10 #if DEVICE_ETHERNET
R66Y 0:80df663dd15e 11
R66Y 0:80df663dd15e 12 #include "Base.h"
R66Y 0:80df663dd15e 13
R66Y 0:80df663dd15e 14 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 15
R66Y 0:80df663dd15e 16 /* Class: Ethernet
R66Y 0:80df663dd15e 17 * An ethernet interface, to use with the ethernet pins.
R66Y 0:80df663dd15e 18 *
R66Y 0:80df663dd15e 19 * Example:
R66Y 0:80df663dd15e 20 * > // Read destination and source from every ethernet packet
R66Y 0:80df663dd15e 21 * >
R66Y 0:80df663dd15e 22 * > #include "mbed.h"
R66Y 0:80df663dd15e 23 * >
R66Y 0:80df663dd15e 24 * > Ethernet eth;
R66Y 0:80df663dd15e 25 * >
R66Y 0:80df663dd15e 26 * > int main() {
R66Y 0:80df663dd15e 27 * > char buf[0x600];
R66Y 0:80df663dd15e 28 * >
R66Y 0:80df663dd15e 29 * > while(1) {
R66Y 0:80df663dd15e 30 * > int size = eth.receive();
R66Y 0:80df663dd15e 31 * > if(size > 0) {
R66Y 0:80df663dd15e 32 * > eth.read(buf, size);
R66Y 0:80df663dd15e 33 * > printf("Destination: %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\n",
R66Y 0:80df663dd15e 34 * > buf[0], buf[1], buf[2], buf[3], buf[4], buf[5]);
R66Y 0:80df663dd15e 35 * > printf("Source: %02X:%02X:%02X:%02X:%02X:%02X\n",
R66Y 0:80df663dd15e 36 * > buf[6], buf[7], buf[8], buf[9], buf[10], buf[11]);
R66Y 0:80df663dd15e 37 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 38 * >
R66Y 0:80df663dd15e 39 * > wait(1);
R66Y 0:80df663dd15e 40 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 41 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 42 *
R66Y 0:80df663dd15e 43 */
R66Y 0:80df663dd15e 44 class Ethernet : public Base {
R66Y 0:80df663dd15e 45
R66Y 0:80df663dd15e 46 public:
R66Y 0:80df663dd15e 47
R66Y 0:80df663dd15e 48 /* Constructor: Ethernet
R66Y 0:80df663dd15e 49 * Initialise the ethernet interface.
R66Y 0:80df663dd15e 50 */
R66Y 0:80df663dd15e 51 Ethernet();
R66Y 0:80df663dd15e 52
R66Y 0:80df663dd15e 53 /* Destructor: Ethernet
R66Y 0:80df663dd15e 54 * Powers the hardware down.
R66Y 0:80df663dd15e 55 */
R66Y 0:80df663dd15e 56 virtual ~Ethernet();
R66Y 0:80df663dd15e 57
R66Y 0:80df663dd15e 58 enum Mode {
R66Y 0:80df663dd15e 59 AutoNegotiate
R66Y 0:80df663dd15e 60 , HalfDuplex10
R66Y 0:80df663dd15e 61 , FullDuplex10
R66Y 0:80df663dd15e 62 , HalfDuplex100
R66Y 0:80df663dd15e 63 , FullDuplex100
R66Y 0:80df663dd15e 64 };
R66Y 0:80df663dd15e 65
R66Y 0:80df663dd15e 66 /* Function: write
R66Y 0:80df663dd15e 67 * Writes into an outgoing ethernet packet.
R66Y 0:80df663dd15e 68 *
R66Y 0:80df663dd15e 69 * It will append size bytes of data to the previously written bytes.
R66Y 0:80df663dd15e 70 *
R66Y 0:80df663dd15e 71 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 72 * data - An array to write.
R66Y 0:80df663dd15e 73 * size - The size of data.
R66Y 0:80df663dd15e 74 *
R66Y 0:80df663dd15e 75 * Returns:
R66Y 0:80df663dd15e 76 * The number of written bytes.
R66Y 0:80df663dd15e 77 */
R66Y 0:80df663dd15e 78 int write(const char *data, int size);
R66Y 0:80df663dd15e 79
R66Y 0:80df663dd15e 80 /* Function: send
R66Y 0:80df663dd15e 81 * Send an outgoing ethernet packet.
R66Y 0:80df663dd15e 82 *
R66Y 0:80df663dd15e 83 * After filling in the data in an ethernet packet it must be send.
R66Y 0:80df663dd15e 84 * Send will provide a new packet to write to.
R66Y 0:80df663dd15e 85 *
R66Y 0:80df663dd15e 86 * Returns:
R66Y 0:80df663dd15e 87 * 0 - If the sending was failed.
R66Y 0:80df663dd15e 88 * 1 - If the package is successfully sent.
R66Y 0:80df663dd15e 89 */
R66Y 0:80df663dd15e 90 int send();
R66Y 0:80df663dd15e 91
R66Y 0:80df663dd15e 92 /* Function: receive
R66Y 0:80df663dd15e 93 * Recevies an arrived ethernet packet.
R66Y 0:80df663dd15e 94 *
R66Y 0:80df663dd15e 95 * Receiving an ethernet packet will drop the last received ethernet packet
R66Y 0:80df663dd15e 96 * and make a new ethernet packet ready to read.
R66Y 0:80df663dd15e 97 * If no ethernet packet is arrived it will return 0.
R66Y 0:80df663dd15e 98 *
R66Y 0:80df663dd15e 99 * Returns:
R66Y 0:80df663dd15e 100 * 0 - If no ethernet packet is arrived.
R66Y 0:80df663dd15e 101 * The size of the arrived packet.
R66Y 0:80df663dd15e 102 */
R66Y 0:80df663dd15e 103 int receive();
R66Y 0:80df663dd15e 104
R66Y 0:80df663dd15e 105 /* Function: read
R66Y 0:80df663dd15e 106 * Read from an recevied ethernet packet.
R66Y 0:80df663dd15e 107 *
R66Y 0:80df663dd15e 108 * After receive returnd a number bigger than 0it is
R66Y 0:80df663dd15e 109 * possible to read bytes from this packet.
R66Y 0:80df663dd15e 110 * Read will write up to size bytes into data.
R66Y 0:80df663dd15e 111 *
R66Y 0:80df663dd15e 112 * It is possible to use read multible times.
R66Y 0:80df663dd15e 113 * Each time read will start reading after the last read byte before.
R66Y 0:80df663dd15e 114 *
R66Y 0:80df663dd15e 115 * Returns:
R66Y 0:80df663dd15e 116 * The number of byte read.
R66Y 0:80df663dd15e 117 */
R66Y 0:80df663dd15e 118 int read(char *data, int size);
R66Y 0:80df663dd15e 119
R66Y 0:80df663dd15e 120 /* Function: address
R66Y 0:80df663dd15e 121 * Gives the ethernet address of the mbed.
R66Y 0:80df663dd15e 122 *
R66Y 0:80df663dd15e 123 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 124 * mac - Must be a pointer to a 6 byte char array to copy the ethernet address in.
R66Y 0:80df663dd15e 125 */
R66Y 0:80df663dd15e 126 void address(char *mac);
R66Y 0:80df663dd15e 127
R66Y 0:80df663dd15e 128 /* Function: link
R66Y 0:80df663dd15e 129 * Returns if an ethernet link is pressent or not. It takes a wile after Ethernet initializion to show up.
R66Y 0:80df663dd15e 130 *
R66Y 0:80df663dd15e 131 * Returns:
R66Y 0:80df663dd15e 132 * 0 - If no ethernet link is pressent.
R66Y 0:80df663dd15e 133 * 1 - If an ethernet link is pressent.
R66Y 0:80df663dd15e 134 *
R66Y 0:80df663dd15e 135 * Example:
R66Y 0:80df663dd15e 136 * > // Using the Ethernet link function
R66Y 0:80df663dd15e 137 * > #include "mbed.h"
R66Y 0:80df663dd15e 138 * >
R66Y 0:80df663dd15e 139 * > Ethernet eth;
R66Y 0:80df663dd15e 140 * >
R66Y 0:80df663dd15e 141 * > int main() {
R66Y 0:80df663dd15e 142 * > wait(1); // Needed after startup.
R66Y 0:80df663dd15e 143 * > if(eth.link()) {
R66Y 0:80df663dd15e 144 * > printf("online\n");
R66Y 0:80df663dd15e 145 * > } else {
R66Y 0:80df663dd15e 146 * > printf("offline\n");
R66Y 0:80df663dd15e 147 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 148 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 149 *
R66Y 0:80df663dd15e 150 */
R66Y 0:80df663dd15e 151 int link();
R66Y 0:80df663dd15e 152
R66Y 0:80df663dd15e 153 /* Function: set_link
R66Y 0:80df663dd15e 154 * Sets the speed and duplex parameters of an ethernet link
R66Y 0:80df663dd15e 155 *
R66Y 0:80df663dd15e 156 * Variables:
R66Y 0:80df663dd15e 157 * mode - the speed and duplex mode to set the link to:
R66Y 0:80df663dd15e 158 *
R66Y 0:80df663dd15e 159 * > AutoNegotiate Auto negotiate speed and duplex
R66Y 0:80df663dd15e 160 * > HalfDuplex10 10 Mbit, half duplex
R66Y 0:80df663dd15e 161 * > FullDuplex10 10 Mbit, full duplex
R66Y 0:80df663dd15e 162 * > HalfDuplex100 100 Mbit, half duplex
R66Y 0:80df663dd15e 163 * > FullDuplex100 100 Mbit, full duplex
R66Y 0:80df663dd15e 164 */
R66Y 0:80df663dd15e 165 void set_link(Mode mode);
R66Y 0:80df663dd15e 166
R66Y 0:80df663dd15e 167 };
R66Y 0:80df663dd15e 168
R66Y 0:80df663dd15e 169 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 170
R66Y 0:80df663dd15e 171 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 172
R66Y 0:80df663dd15e 173 #endif