CRAC Team / Utilisation_MX12

Programme d'utilisation servomotors MX12 V1

mbed/Base.h@0:80df663dd15e, 2017-05-19 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Fri May 19 14:32:14 2017 +0000
Revision:
0:80df663dd15e
programme pour utiliser les servomoteurs MX12.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
R66Y 0:80df663dd15e 1 /* mbed Microcontroller Library - Base
R66Y 0:80df663dd15e 2 * Copyright (c) 2006-2008 ARM Limited. All rights reserved.
R66Y 0:80df663dd15e 3 */
R66Y 0:80df663dd15e 4
R66Y 0:80df663dd15e 5 #ifndef MBED_BASE_H
R66Y 0:80df663dd15e 6 #define MBED_BASE_H
R66Y 0:80df663dd15e 7
R66Y 0:80df663dd15e 8 #include "platform.h"
R66Y 0:80df663dd15e 9 #include "PinNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 10 #include "PeripheralNames.h"
R66Y 0:80df663dd15e 11 #include <cstdlib>
R66Y 0:80df663dd15e 12 #include "DirHandle.h"
R66Y 0:80df663dd15e 13
R66Y 0:80df663dd15e 14 namespace mbed {
R66Y 0:80df663dd15e 15
R66Y 0:80df663dd15e 16 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 17 struct rpc_function {
R66Y 0:80df663dd15e 18 const char *name;
R66Y 0:80df663dd15e 19 void (*caller)(const char*, char*);
R66Y 0:80df663dd15e 20 };
R66Y 0:80df663dd15e 21
R66Y 0:80df663dd15e 22 struct rpc_class {
R66Y 0:80df663dd15e 23 const char *name;
R66Y 0:80df663dd15e 24 const rpc_function *static_functions;
R66Y 0:80df663dd15e 25 struct rpc_class *next;
R66Y 0:80df663dd15e 26 };
R66Y 0:80df663dd15e 27 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 28
R66Y 0:80df663dd15e 29 /* Class Base
R66Y 0:80df663dd15e 30 * The base class for most things
R66Y 0:80df663dd15e 31 */
R66Y 0:80df663dd15e 32 class Base {
R66Y 0:80df663dd15e 33
R66Y 0:80df663dd15e 34 public:
R66Y 0:80df663dd15e 35
R66Y 0:80df663dd15e 36 Base(const char *name = NULL);
R66Y 0:80df663dd15e 37
R66Y 0:80df663dd15e 38 virtual ~Base();
R66Y 0:80df663dd15e 39
R66Y 0:80df663dd15e 40 /* Function register_object
R66Y 0:80df663dd15e 41 * Registers this object with the given name, so that it can be
R66Y 0:80df663dd15e 42 * looked up with lookup. If this object has already been
R66Y 0:80df663dd15e 43 * registered, then this just changes the name.
R66Y 0:80df663dd15e 44 *
R66Y 0:80df663dd15e 45 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 46 * name - The name to give the object. If NULL we do nothing.
R66Y 0:80df663dd15e 47 */
R66Y 0:80df663dd15e 48 void register_object(const char *name);
R66Y 0:80df663dd15e 49
R66Y 0:80df663dd15e 50 /* Function name
R66Y 0:80df663dd15e 51 * Returns the name of the object, or NULL if it has no name.
R66Y 0:80df663dd15e 52 */
R66Y 0:80df663dd15e 53 const char *name();
R66Y 0:80df663dd15e 54
R66Y 0:80df663dd15e 55 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 56
R66Y 0:80df663dd15e 57 /* Function rpc
R66Y 0:80df663dd15e 58 * Call the given method with the given arguments, and write the
R66Y 0:80df663dd15e 59 * result into the string pointed to by result. The default
R66Y 0:80df663dd15e 60 * implementation calls rpc_methods to determine the supported
R66Y 0:80df663dd15e 61 * methods.
R66Y 0:80df663dd15e 62 *
R66Y 0:80df663dd15e 63 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 64 * method - The name of the method to call.
R66Y 0:80df663dd15e 65 * arguments - A list of arguments separated by spaces.
R66Y 0:80df663dd15e 66 * result - A pointer to a string to write the result into. May
R66Y 0:80df663dd15e 67 * be NULL, in which case nothing is written.
R66Y 0:80df663dd15e 68 *
R66Y 0:80df663dd15e 69 * Returns
R66Y 0:80df663dd15e 70 * true if method corresponds to a valid rpc method, or
R66Y 0:80df663dd15e 71 * false otherwise.
R66Y 0:80df663dd15e 72 */
R66Y 0:80df663dd15e 73 virtual bool rpc(const char *method, const char *arguments, char *result);
R66Y 0:80df663dd15e 74
R66Y 0:80df663dd15e 75 /* Function get_rpc_methods
R66Y 0:80df663dd15e 76 * Returns a pointer to an array describing the rpc methods
R66Y 0:80df663dd15e 77 * supported by this object, terminated by either
R66Y 0:80df663dd15e 78 * RPC_METHOD_END or RPC_METHOD_SUPER(Superclass).
R66Y 0:80df663dd15e 79 *
R66Y 0:80df663dd15e 80 * Example
R66Y 0:80df663dd15e 81 * > class Example : public Base {
R66Y 0:80df663dd15e 82 * > int foo(int a, int b) { return a + b; }
R66Y 0:80df663dd15e 83 * > virtual const struct rpc_method *get_rpc_methods() {
R66Y 0:80df663dd15e 84 * > static const rpc_method rpc_methods[] = {
R66Y 0:80df663dd15e 85 * > { "foo", generic_caller<int, Example, int, int, &Example::foo> },
R66Y 0:80df663dd15e 86 * > RPC_METHOD_SUPER(Base)
R66Y 0:80df663dd15e 87 * > };
R66Y 0:80df663dd15e 88 * > return rpc_methods;
R66Y 0:80df663dd15e 89 * > }
R66Y 0:80df663dd15e 90 * > };
R66Y 0:80df663dd15e 91 */
R66Y 0:80df663dd15e 92 virtual const struct rpc_method *get_rpc_methods();
R66Y 0:80df663dd15e 93
R66Y 0:80df663dd15e 94 /* Function rpc
R66Y 0:80df663dd15e 95 * Use the lookup function to lookup an object and, if
R66Y 0:80df663dd15e 96 * successful, call its rpc method
R66Y 0:80df663dd15e 97 *
R66Y 0:80df663dd15e 98 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 99 * returns - false if name does not correspond to an object,
R66Y 0:80df663dd15e 100 * otherwise the return value of the call to the object's rpc
R66Y 0:80df663dd15e 101 * method.
R66Y 0:80df663dd15e 102 */
R66Y 0:80df663dd15e 103 static bool rpc(const char *name, const char *method, const char *arguments, char *result);
R66Y 0:80df663dd15e 104
R66Y 0:80df663dd15e 105 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 106
R66Y 0:80df663dd15e 107 /* Function lookup
R66Y 0:80df663dd15e 108 * Lookup and return the object that has the given name.
R66Y 0:80df663dd15e 109 *
R66Y 0:80df663dd15e 110 * Variables
R66Y 0:80df663dd15e 111 * name - the name to lookup.
R66Y 0:80df663dd15e 112 * len - the length of name.
R66Y 0:80df663dd15e 113 */
R66Y 0:80df663dd15e 114 static Base *lookup(const char *name, unsigned int len);
R66Y 0:80df663dd15e 115
R66Y 0:80df663dd15e 116 static DirHandle *opendir();
R66Y 0:80df663dd15e 117 friend class BaseDirHandle;
R66Y 0:80df663dd15e 118
R66Y 0:80df663dd15e 119 protected:
R66Y 0:80df663dd15e 120
R66Y 0:80df663dd15e 121 static Base *_head;
R66Y 0:80df663dd15e 122 Base *_next;
R66Y 0:80df663dd15e 123 const char *_name;
R66Y 0:80df663dd15e 124 bool _from_construct;
R66Y 0:80df663dd15e 125
R66Y 0:80df663dd15e 126 private:
R66Y 0:80df663dd15e 127
R66Y 0:80df663dd15e 128 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 129 static rpc_class *_classes;
R66Y 0:80df663dd15e 130
R66Y 0:80df663dd15e 131 static const rpc_function _base_funcs[];
R66Y 0:80df663dd15e 132 static rpc_class _base_class;
R66Y 0:80df663dd15e 133 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 134
R66Y 0:80df663dd15e 135 void delete_self();
R66Y 0:80df663dd15e 136 static void list_objs(const char *arguments, char *result);
R66Y 0:80df663dd15e 137 static void clear(const char*,char*);
R66Y 0:80df663dd15e 138
R66Y 0:80df663dd15e 139 static char *new_name(Base *p);
R66Y 0:80df663dd15e 140
R66Y 0:80df663dd15e 141 public:
R66Y 0:80df663dd15e 142
R66Y 0:80df663dd15e 143 #ifdef MBED_RPC
R66Y 0:80df663dd15e 144 /* Function add_rpc_class
R66Y 0:80df663dd15e 145 * Add the class to the list of classes which can have static
R66Y 0:80df663dd15e 146 * methods called via rpc (the static methods which can be called
R66Y 0:80df663dd15e 147 * are defined by that class' get_rpc_class() static method).
R66Y 0:80df663dd15e 148 */
R66Y 0:80df663dd15e 149 template<class C>
R66Y 0:80df663dd15e 150 static void add_rpc_class() {
R66Y 0:80df663dd15e 151 rpc_class *c = C::get_rpc_class();
R66Y 0:80df663dd15e 152 c->next = _classes;
R66Y 0:80df663dd15e 153 _classes = c;
R66Y 0:80df663dd15e 154 }
R66Y 0:80df663dd15e 155
R66Y 0:80df663dd15e 156 template<class C>
R66Y 0:80df663dd15e 157 static const char *construct() {
R66Y 0:80df663dd15e 158 Base *p = new C();
R66Y 0:80df663dd15e 159 p->_from_construct = true;
R66Y 0:80df663dd15e 160 if(p->_name==NULL) {
R66Y 0:80df663dd15e 161 p->register_object(new_name(p));
R66Y 0:80df663dd15e 162 }
R66Y 0:80df663dd15e 163 return p->_name;
R66Y 0:80df663dd15e 164 }
R66Y 0:80df663dd15e 165
R66Y 0:80df663dd15e 166 template<class C, typename A1>
R66Y 0:80df663dd15e 167 static const char *construct(A1 arg1) {
R66Y 0:80df663dd15e 168 Base *p = new C(arg1);
R66Y 0:80df663dd15e 169 p->_from_construct = true;
R66Y 0:80df663dd15e 170 if(p->_name==NULL) {
R66Y 0:80df663dd15e 171 p->register_object(new_name(p));
R66Y 0:80df663dd15e 172 }
R66Y 0:80df663dd15e 173 return p->_name;
R66Y 0:80df663dd15e 174 }
R66Y 0:80df663dd15e 175
R66Y 0:80df663dd15e 176 template<class C, typename A1, typename A2>
R66Y 0:80df663dd15e 177 static const char *construct(A1 arg1, A2 arg2) {
R66Y 0:80df663dd15e 178 Base *p = new C(arg1,arg2);
R66Y 0:80df663dd15e 179 p->_from_construct = true;
R66Y 0:80df663dd15e 180 if(p->_name==NULL) {
R66Y 0:80df663dd15e 181 p->register_object(new_name(p));
R66Y 0:80df663dd15e 182 }
R66Y 0:80df663dd15e 183 return p->_name;
R66Y 0:80df663dd15e 184 }
R66Y 0:80df663dd15e 185
R66Y 0:80df663dd15e 186 template<class C, typename A1, typename A2, typename A3>
R66Y 0:80df663dd15e 187 static const char *construct(A1 arg1, A2 arg2, A3 arg3) {
R66Y 0:80df663dd15e 188 Base *p = new C(arg1,arg2,arg3);
R66Y 0:80df663dd15e 189 p->_from_construct = true;
R66Y 0:80df663dd15e 190 if(p->_name==NULL) {
R66Y 0:80df663dd15e 191 p->register_object(new_name(p));
R66Y 0:80df663dd15e 192 }
R66Y 0:80df663dd15e 193 return p->_name;
R66Y 0:80df663dd15e 194 }
R66Y 0:80df663dd15e 195
R66Y 0:80df663dd15e 196 template<class C, typename A1, typename A2, typename A3, typename A4>
R66Y 0:80df663dd15e 197 static const char *construct(A1 arg1, A2 arg2, A3 arg3, A4 arg4) {
R66Y 0:80df663dd15e 198 Base *p = new C(arg1,arg2,arg3,arg4);
R66Y 0:80df663dd15e 199 p->_from_construct = true;
R66Y 0:80df663dd15e 200 if(p->_name==NULL) {
R66Y 0:80df663dd15e 201 p->register_object(new_name(p));
R66Y 0:80df663dd15e 202 }
R66Y 0:80df663dd15e 203 return p->_name;
R66Y 0:80df663dd15e 204 }
R66Y 0:80df663dd15e 205 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 206
R66Y 0:80df663dd15e 207 };
R66Y 0:80df663dd15e 208
R66Y 0:80df663dd15e 209 /* Macro MBED_OBJECT_NAME_MAX
R66Y 0:80df663dd15e 210 * The maximum size of object name (including terminating null byte)
R66Y 0:80df663dd15e 211 * that will be recognised when using fopen to open a FileLike
R66Y 0:80df663dd15e 212 * object, or when using the rpc function.
R66Y 0:80df663dd15e 213 */
R66Y 0:80df663dd15e 214 #define MBED_OBJECT_NAME_MAX 32
R66Y 0:80df663dd15e 215
R66Y 0:80df663dd15e 216 /* Macro MBED_METHOD_NAME_MAX
R66Y 0:80df663dd15e 217 * The maximum size of rpc method name (including terminating null
R66Y 0:80df663dd15e 218 * byte) that will be recognised by the rpc function (in rpc.h).
R66Y 0:80df663dd15e 219 */
R66Y 0:80df663dd15e 220 #define MBED_METHOD_NAME_MAX 32
R66Y 0:80df663dd15e 221
R66Y 0:80df663dd15e 222 } // namespace mbed
R66Y 0:80df663dd15e 223
R66Y 0:80df663dd15e 224 #endif
R66Y 0:80df663dd15e 225