CRAC Team / Utilisatio_MX12_V4

Programme d'utilisation des AX12 et de l'MX12 V3. 0C = action de l'MX12. (data0) 0 | 1 | 2 = position & sens de rotation

Dependencies:   MX12

Fork of Utilisatio_MX12_V3 by CRAC Team

ident_crac.h@5:bb953eda06e7, 2017-05-20 (annotated)

Committer:
R66Y
Date:
Sat May 20 18:12:28 2017 +0000
Revision:
5:bb953eda06e7
Parent:
2:9d280856a536 
Derni?re version de l'MX12.;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
matthieuvignon 2:9d280856a536 1 #ifndef CRAC_IDENTH
matthieuvignon 2:9d280856a536 2 #define CRAC_IDENTH
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matthieuvignon 2:9d280856a536 6 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
matthieuvignon 2:9d280856a536 7 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
matthieuvignon 2:9d280856a536 8 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
matthieuvignon 2:9d280856a536 9 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
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matthieuvignon 2:9d280856a536 11 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
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matthieuvignon 2:9d280856a536 13 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
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matthieuvignon 2:9d280856a536 15 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
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matthieuvignon 2:9d280856a536 18 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 19 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
matthieuvignon 2:9d280856a536 20 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
matthieuvignon 2:9d280856a536 21 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
matthieuvignon 2:9d280856a536 22 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
matthieuvignon 2:9d280856a536 23 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
matthieuvignon 2:9d280856a536 24 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
matthieuvignon 2:9d280856a536 25
matthieuvignon 2:9d280856a536 26 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
matthieuvignon 2:9d280856a536 27 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
matthieuvignon 2:9d280856a536 28 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
matthieuvignon 2:9d280856a536 29 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
matthieuvignon 2:9d280856a536 30 #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
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matthieuvignon 2:9d280856a536 32 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 33 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
matthieuvignon 2:9d280856a536 34 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
matthieuvignon 2:9d280856a536 35 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
matthieuvignon 2:9d280856a536 36 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
matthieuvignon 2:9d280856a536 37 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
matthieuvignon 2:9d280856a536 38 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
matthieuvignon 2:9d280856a536 39 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
matthieuvignon 2:9d280856a536 40
matthieuvignon 2:9d280856a536 41
matthieuvignon 2:9d280856a536 42 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 43 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 44 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
matthieuvignon 2:9d280856a536 45 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
matthieuvignon 2:9d280856a536 46 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 47 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
matthieuvignon 2:9d280856a536 48 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
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matthieuvignon 2:9d280856a536 52 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
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matthieuvignon 2:9d280856a536 54
matthieuvignon 2:9d280856a536 55 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 56 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 57 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
matthieuvignon 2:9d280856a536 58 #define CHECK_ACTIONNEURS 0x063 // Check actionneurs
matthieuvignon 2:9d280856a536 59 #define CHECK_POMPES 0x064 // Check pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 60 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
matthieuvignon 2:9d280856a536 61 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
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matthieuvignon 2:9d280856a536 66 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 67 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 68 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
matthieuvignon 2:9d280856a536 69 #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs
matthieuvignon 2:9d280856a536 70 #define ALIVE_POMPES 0x074 // Alive pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 71 #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12
matthieuvignon 2:9d280856a536 72 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
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matthieuvignon 2:9d280856a536 76
matthieuvignon 2:9d280856a536 77 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 78 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 79 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
matthieuvignon 2:9d280856a536 80 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
matthieuvignon 2:9d280856a536 81 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 82 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
matthieuvignon 2:9d280856a536 83 #define ACKNOWLEDGE_AX12 0x106 // Ack ax12
matthieuvignon 2:9d280856a536 84 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 85
matthieuvignon 2:9d280856a536 86
matthieuvignon 2:9d280856a536 87 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
matthieuvignon 2:9d280856a536 88 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
matthieuvignon 2:9d280856a536 89 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
matthieuvignon 2:9d280856a536 90 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
matthieuvignon 2:9d280856a536 91 #define INSTRUCTION_END_AX12 0x116
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matthieuvignon 2:9d280856a536 93 #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4))
matthieuvignon 2:9d280856a536 94 #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Blue;1->Yellow)
matthieuvignon 2:9d280856a536 95 #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match)
matthieuvignon 2:9d280856a536 96 #define ECRAN_DEMO_BEGIN 0x604 // Demo (Indique que l'on souhaite faire une demo)
matthieuvignon 2:9d280856a536 97 #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat)
matthieuvignon 2:9d280856a536 98 #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Blue;1->Yellow)
matthieuvignon 2:9d280856a536 99 #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match)
matthieuvignon 2:9d280856a536 100 #define ECRAN_ACK_DEMO 0x614
matthieuvignon 2:9d280856a536 101 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
matthieuvignon 2:9d280856a536 102 #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90))
matthieuvignon 2:9d280856a536 103 #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères)
matthieuvignon 2:9d280856a536 104 #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères)
matthieuvignon 2:9d280856a536 105 #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères)
matthieuvignon 2:9d280856a536 106 #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères)
matthieuvignon 2:9d280856a536 107 #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran)
matthieuvignon 2:9d280856a536 108 #define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604 // Tactile printf clear (Choisir si il faut lancer le test actionneur)
matthieuvignon 2:9d280856a536 109 #define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605 // Tactile printf clear (Ack du test actionneur)
matthieuvignon 2:9d280856a536 110
matthieuvignon 2:9d280856a536 111 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
matthieuvignon 2:9d280856a536 112 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
matthieuvignon 2:9d280856a536 113 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 114 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
matthieuvignon 2:9d280856a536 115 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
matthieuvignon 2:9d280856a536 116 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
matthieuvignon 2:9d280856a536 117 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 118 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
matthieuvignon 2:9d280856a536 119 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
matthieuvignon 2:9d280856a536 120
matthieuvignon 2:9d280856a536 121 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
matthieuvignon 2:9d280856a536 122 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
matthieuvignon 2:9d280856a536 123 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
matthieuvignon 2:9d280856a536 124
matthieuvignon 2:9d280856a536 125
matthieuvignon 2:9d280856a536 126 #define SERVO_AX12_ACTION 0x96 //AX12 action
matthieuvignon 2:9d280856a536 127 #define SERVO_AX12_ACK 0x106 //AX12 ACK
matthieuvignon 2:9d280856a536 128 #define SERVO_AX12_END 0x116 //AX12 END action
matthieuvignon 2:9d280856a536 129 #define SERVO_AX12_POSITION 0x126 //AX12_POSITION
matthieuvignon 2:9d280856a536 130
matthieuvignon 2:9d280856a536 131 #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas)
matthieuvignon 2:9d280856a536 132 #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12)
matthieuvignon 2:9d280856a536 133 #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement)
matthieuvignon 2:9d280856a536 134 #define SERVO_XL320 0x093 // XL320
matthieuvignon 2:9d280856a536 135 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes
matthieuvignon 2:9d280856a536 136
matthieuvignon 2:9d280856a536 137 #define POMPE_DROITE 0x400
matthieuvignon 2:9d280856a536 138 #define POMPE_GAUCHE 0x401
matthieuvignon 2:9d280856a536 139 #define LANCEUR 0x402
matthieuvignon 2:9d280856a536 140 #define TURBINE 0x403
matthieuvignon 2:9d280856a536 141 #define SERVOVANNE 0x404
matthieuvignon 2:9d280856a536 142
matthieuvignon 2:9d280856a536 143 #define SERVO_XL320 0x093 // XL320
matthieuvignon 2:9d280856a536 144 #define POMPE_PWM 0x9A
matthieuvignon 2:9d280856a536 145
matthieuvignon 2:9d280856a536 146 #endif