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#ifndef CRAC_PERIPHERIQUES
#define CRAC_PERIPHERIQUES

#include "global.h"

#define VITESSE 700

/*
DigitalIn IO1(p23);
DigitalIn IO2(p24);
DigitalIn IO3(p25);
DigitalIn IO4(p26);

AnalogIn A_in1(p15);
AnalogIn A_in2(p16);
AnalogIn A_in3(p17);
AnalogIn A_in4(p18);
AnalogIn A_in5(p19);
AnalogIn A_in6(p20);

PwmOut IRL_1(p21);
PwmOut IRL_2(p22);
*/

#define TIME 1
#define T_MOT 0.00005
/*********************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: initAX12                                                                               */
/* DESCRIPTION  : initialise les AX12                                                                    */
/*********************************************************************************************************/
void initAX12(void);

/*********************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: moteurGauchePWM                                                                        */
/* DESCRIPTION  : bouge le moteur gauche                                                                 */
/*********************************************************************************************************/
void moteurGauchePWM(float pwm);

/*********************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: moteurDroitPWM                                                                        */
/* DESCRIPTION  : bouge le moteur gauche                                                                 */
/*********************************************************************************************************/
void moteurDroitPWM(float pwm);

/*********************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: initMoteurs                                                                            */
/* DESCRIPTION  : init les moteurs des mains du petit robot                                              */
/*********************************************************************************************************/
void initMoteurs(void);

/*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
                    
void declarationAX12(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_position(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
/****************************************************************************************/
void Stockage_haut(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
/****************************************************************************************/
void Stockage_bas(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer un module                              */
/****************************************************************************************/
void Deposer(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_bas(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut                                                */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_depot_haut(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
/****************************************************************************************/
void Pousser_module(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
/****************************************************************************************/
void Initialisation_gauche(void);
    
/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
/****************************************************************************************/
void Preparation_prise_gauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
/****************************************************************************************/
void Prendre_module_gauche(void);

/***************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: RangerBrasGauche                                                     */
/* DESCRIPTION  : Fonction range le bras gauche                                         */
/****************************************************************************************/
void RangerBrasGauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
/****************************************************************************************/
void Tourner_module_gauche(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
/* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
/****************************************************************************************/
void Preparation_module_gauche(void);

void getPosiotionCentrale(void);
void getPosiotionGauche(void);
void getPosiotionDroite(void);






bool dataCouleurGauche(void);
bool dataCouleurDroit(void);
short dataTelemetre(void);
bool dataPressionGauche(void);
bool dataPressionDroit(void);

#endif