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#include "Asservissement.h"

/*********************************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: SendRawId                                                                              */
/* DESCRIPTION  : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */
/*********************************************************************************************************/

void SendRawId (unsigned short id)
{
    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.id=id;
    msgTx.len=0;
    can1.write(msgTx);
    wait_us(200);
}

/*********************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: GoToPosition                                                               */
/* DESCRIPTION  : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */
/*********************************************************************************************/

void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens)
{
    //id_to_expect=ACK_CONSIGNE;

    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.id=ASSERVISSEMENT_XYT; // tx nouvelle position en (x,y,theta)
    msgTx.len=7;
    msgTx.format=CANStandard;
    msgTx.type=CANData;
    // x sur 2 octets
    msgTx.data[0]=(unsigned char)x;
    msgTx.data[1]=(unsigned char)(x>>8);
    // y sur 2 octets
    msgTx.data[2]=(unsigned char)y;
    msgTx.data[3]=(unsigned char)(y>>8);
    // theta signé sur 2 octets
    msgTx.data[4]=(unsigned char)theta;
    msgTx.data[5]=(unsigned char)(theta>>8);
    msgTx.data[6]=sens;

    can1.write(msgTx);
}

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Rotate                                                                */
/* DESCRIPTION  : Transmission CAN correspondant à une rotation                         */
/****************************************************************************************/

void Rotate (signed short angle)
{
    CANMessage msgTx=CANMessage();
    msgTx.id=ASSERVISSEMENT_ROTATION;  // Tx rotation autour du centre du robot
    msgTx.len=1;
    msgTx.format=CANStandard;
    msgTx.type=CANData;
    //  Angle signé sur 2 octets
    msgTx.data[0]=(unsigned char)angle;
    msgTx.data[1]=(unsigned char)(angle>>8);

    can1.write(msgTx);
}