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/* mbed Microcontroller Library
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 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */

/*センサーにコマンドを送信するのはとりあえず後回し
GPSのデータを受信するのも後回し*/

#include "mbed.h"
#include "SDFileSystem.h"
#include "BufferedSerial.h"

BufferedSerial jy901(PA_9,PA_10);
//BufferedSerial jy901(PA_9,PA_10);
SDFileSystem sd(PA_7, PA_6, PA_5, PA_4, "sd");  //mosi, miso, sck, cs
//BufferedSerial f303(PA_2,PA_3,38400);
//Serial f303(PA_2,PA_3,38400);
DigitalIn F2L_1(PA_3);
DigitalIn F2L_2(PA_2);

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
//Serial pc(USBTX, USBRX,38400);//ボーレートを落とすと，USB側からのデータが正確に出力されない.

int sig=0;
Ticker comm;
char str[10];
char NichromeCom[11]={0x55,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};

int getSignal();    //f303からのコマンドを受け取る関数
//void JY901();   //JY901が取得した生データをSDに書き込む関数
void getGPS();  //GPSデータを取得し、f303に送信する関数
void StandbyCommand();
void MakeFile();
void writeNichrome();

int main()
{
    unsigned char CalibGyroAcc[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x01,0x00};
    unsigned char CalibMag[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x02,0x00};
    unsigned char SetHeight[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x03,0x00};
    unsigned char ExitCalib[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x00,0x00};
    comm.attach(StandbyCommand,0.4);    //割り込みで1秒ごとにf303からのコマンドを取得

    /**********************
    //センサーのsleepモードを終わらせて、キャリブレーションを開始する関数
    *****************/
        
    jy901.write(CalibGyroAcc,5);
    wait(45);
    jy901.write(CalibMag,5);
    wait(30);
    jy901.write(SetHeight,5);
    wait(30);
    jy901.write(ExitCalib,5);   //キャリブレーションモード終了
    
    
    /*while(sig==1){//次のシグナルがくるまでの間
        JY901();
    }

    while(sig==2){
        getGPS();
    }*/
}

void StandbyCommand()
{
    //printf("StandbyCommand start\r\n");
    sig=getSignal();
    switch(sig) {
        
        /*case 1: //ニクロム線作動
            fputc("0x55",fp);
            printf("Nichrome ON!!\r\n");
            for(int i=0; i<10;i++){
                fputc("0x00",fp);
            }
            break;*/
        
        case 2: //フライトピン
            //comm.detach();
            MakeFile();
            break;

        case 3: //ブザー作動
            comm.detach();
            while(1) {
                getGPS();
            }
            break;
    }
}

void MakeFile()
{
    mkdir("/sd/2021MR", 0777);
    FILE *fp = fopen("/sd/2021MR/chigusa.bin", "wb");
    if(fp == NULL) {
        error("Could not open file for write\n");
    }

    while(sig!=3) {
        fputc(jy901.getc(),fp);
        if(sig==1){
            fwrite(&NichromeCom,sizeof(NichromeCom[0]),sizeof(NichromeCom),fp);
            sig=2;
        }
    }
    fclose(fp);
}

/*void JY901(){

}*/
/*
int getSignal(){    //センサー起動のタイミングで1を返し、センサー終了してGPS送信するタイミングで2を返す関数。

    //while(1){   //s:撮影終了、p:フライトピン作動,c:撮影終了・GPS送信
    //printf("getSignal start\r\n");
    int i=0;
    char temp;
    while(temp != '\n') { //読み込み文字が改行で無い場合(順番では\r\n)
        //printf("in a while\r\n");
        if(f303.readable()) { //f303からのデータがある場合
                //printf("readable\r\n");
                led1=1;
                wait(0.1);
                led1=0;

                char temp = f303.getc();//一文字読み込む
                //printf("%c\r\n",temp);
                str[i++] = temp;
            } //else if(temp == '\n') { //読み込み文字が改行の場合
        }
                //printf("get Command\r\n");
                if(str[i-1]=='s'){  //手動でカメラの動作が停止された場合
                    //printf("get s!!\r\n");
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    return 1;
                }
                else if(str[i-1]=='p'){ //フライトピン作動
                    //printf("get p\r\n");
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    wait(0.1);
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    return 2;
                }
                else if(str[i-1]=='c'){ //ブザー作動後、センサー記録を停止
                    //printf("get c\r\n");
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    wait(0.1);
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    wait(0.1);
                    led2=1;
                    wait(0.1);
                    led2=0;
                    return 3;
                }
}*/

int getSignal()     //センサー起動のタイミングで2を返し、センサー終了のタイミングで3を返す関数。
{

    //printf("get Command\r\n");
    if(F2L_1 == 1) {
        if(F2L_2 == 1) {  //ニクロム線の加熱が始まった場合
            //printf("get s!!\r\n");
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            return 1;
        } else { //フライトピンが作動した場合
            //printf("get p\r\n");
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            wait(0.1);
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            return 2;
        }
    } else {
        if(F2L_2 == 1) { //地上に降着しブザーが作動した場合
            //printf("get c\r\n");
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            wait(0.1);
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            wait(0.1);
            led2=1;
            wait(0.1);
            led2=0;
            return 3;
        }
    }

}

void getGPS()
{
    char buf[10000],data[10000];
    int ucRxCnt,j=0;
    //string GPSStatus="";
    /*FILE *fp = fopen("/sd/2021MR/ground.bin", "w");
    if(fp == NULL) {
        error("Could not open file for write\n");
    }*/

    for(int i=0; i<10000; i++) {
        buf[i]=jy901.getc();
    }

    while(j<=int(sizeof(buf)/sizeof(buf[0]))) {
        data[ucRxCnt++]=buf[j];  //Store the received data in the buffer
        if (data[0]!=0x55) { //The data header is not correct, then restart to find the 0x55 data header
            ucRxCnt=0;
            // printf("not start sig\n");
        } else if(ucRxCnt<11) {
            //printf("data is less than 11\n\r");
        }//If the data is less than 11, alert.
        else {
            //printf("switch\n\r");
            switch(data[1]) { //Determine what kind of data the data is, and then copy it to the corresponding structure. Some data packets need to open the corresponding output through the upper computer before receiving the data of this data packet.
                /* case 0x50:    memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy is a memory copy function that comes with the compiler. You need to reference "string.h" to copy the characters of the receive buffer into the data structure to achieve data parsing.
                 case 0x51:
                     printf("case 0x51 worked!");
                     memcpy(&stcAcc,&data[2],8);
                     fprintf(facc,"Acc,%.3f,%.3f,%.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
                     break;
                 case 0x52:  memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
                 case 0x53:  memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
                 case 0x54:  memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
                 case 0x55:  memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
                 case 0x56:  memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
                 case 0x57:  memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;*/
                case 0x58:
                    //memcpy(&stcGPSV,&data[2],8);
                    //sprintf(GPSStatus,"GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
                    //f303.printf("%s",GPSStatus);
                    //printf("come a GPS data!!");
                    break;
                    //case 0x59:  memcpy(&stcQ,&ucRxBuffer[2],8);break;
            }
            ucRxCnt=0;//Clear the cache area
        }
        j++;
    }
}