CatPot 2015-2016 / Mbed 2 deprecated CatPot_Main_F

robocup メイン fumiya

Dependencies:   AQM0802A HMC6352 L6470_lib PID mbed

Fork of CatPot_Main_ver1 by CatPot 2015-2016

wraparound.cpp

Committer:
ryuna
Date:
2014-12-16
Revision:
1:7d4921b5d638
Child:
3:8d718ddb84c9

File content as of revision 1:7d4921b5d638:

//回り込みます
/**
ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える．
すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される．

この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ．



上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置
二つ目の8ビットで1個目のボールの値
三つ目の8ビットで2個目のボールの値

Ir1//irの一番値が大きいもの
Ir2//irの二番目に値が大きいもの













*****/








/***

irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰


          
              *3     
       *2            *4
    
   *1                    *5
 
   
 *0                        *6


   *11                    *7

       *10            *8
               *9

**/