CatPot 2015-2016
robocup メイン fumiya
Dependencies: AQM0802A HMC6352 L6470_lib PID mbed
Fork of
CatPot_Main_ver1
by 
CatPot 2015-2016
wraparound.cpp@6:c2c31bc971ad, 2015-01-09 (annotated)
- Committer:
- ryuna
- Date:
- Fri Jan 09 06:59:18 2015 +0000
- Revision:
- 6:c2c31bc971ad
- Parent:
- 4:8444360f08e2
- Child:
- 7:7a0aee1477d9
sensor??????????????????
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 1 | //回り込みます |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 2 | /** |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 3 | ballの位置によりボールが正面に来るまで．を一連の処理動作とし，動作を考える． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 4 | すなわち，逐一モーターを動かし，ボールとの位置をチェックしモーターを動かすのではなく，はじめの状態から移動を考えてその処理を終えるまでモーターは拘束される． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 5 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 6 | この動作について信用を得るために超音波(後ろ，左右)，irセンサ，地磁気センサの三つから現在状態およびボールとの距離を把握．計算により移動量，回転速度を決定，行動へ． |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 7 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 8 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 9 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 10 | 上位4ビットで一番目のボールの位置，下位4ビットで二番目のボールの位置 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 11 | 二つ目の8ビットで1個目のボールの値 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 12 | 三つ目の8ビットで2個目のボールの値 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 13 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 14 | Ir1//irの一番値が大きいもの |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 15 | Ir2//irの二番目に値が大きいもの |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 16 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 17 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 18 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 19 | 思考1 フローチャートを用いる。 12/26~ |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 20 | |
| ryuna | 4:8444360f08e2 | 21 | 露骨にオートマトンのプログラムを参考にしている。 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 22 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 23 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 24 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 25 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 26 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 27 | *****/ |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 28 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 29 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 30 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 31 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 32 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 33 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 34 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 35 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 36 | /*** |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 37 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 38 | irは＋-30度まで読めるが,距離が遠い場所ほど減衰 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 39 | |
| ryuna | 6:c2c31bc971ad | 40 | ボールがないとき12 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 41 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 42 | *1 |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 43 | *0 *2 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 44 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 45 | *11 *3 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 46 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 47 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 48 | *10 *4 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 49 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 50 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 51 | *9 *5 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 52 | |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 53 | *8 *6 |
| ryuna | 3:8d718ddb84c9 | 54 | *7 |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 55 | |
| ryuna | 1:7d4921b5d638 | 56 | **/ |