Diff: main/format.cpp

Revision:

2:83b8bf9f0ea1

Parent:

1:ea7307724f1c

Child:

3:8ef3afcf4ade

--- a/main/format.cpp	Sun Feb 28 06:38:03 2016 +0000
+++ b/main/format.cpp	Wed Mar 02 08:11:47 2016 +0000
@@ -137,6 +137,9 @@
     call.fall(&emergency);
     
     for(i=0; i<IC_NUM; i++) cs[i]=1;
+    
+    ir_val_phase[IR_SHORT] = DIS_7;
+    ir_val_phase[IR_LONG] = DIS_7;
     while(1) {
         //全ての素子の値を検出
         num_short=0;
@@ -180,7 +183,6 @@
         
         
         //short
-        ir_val_phase[IR_SHORT] = DIS_7;
         
         if(ir_val_short[11]>=ir_dis_range[IR_SHORT][DIS_7]){
             ir_val_phase[IR_SHORT] = DIS_7;
@@ -208,7 +210,6 @@
         }
         
         //long
-        ir_val_phase[IR_LONG] = DIS_7;
         
         if(ir_val_long[7]>=ir_dis_range[IR_LONG][DIS_7]){
             ir_val_phase[IR_LONG] = DIS_7;
@@ -282,16 +283,19 @@
         
         //デバッグ用のTeraTermへの出力
         
-        /*
         pc.printf("val_short:%d\t", ir_val_short[11]);//最小検出値(近)
         pc.printf("val_long:%d\t", ir_val_long[7]);//最小検出値(遠)
         pc.printf("state_short:%d\t", ir_position[0]);//ボール位置(近)
         pc.printf("state_long:%d\t", ir_position[1]);//ボール位置(遠)
-        pc.printf("Diff_short:%d\t", ir_val_short[0]-ir_val_short[11]);//検出した最大値と最小値の差(近)
-        pc.printf("Diff_long:%d\t", ir_val_long[0]-ir_val_long[7]);//検出した最大値と最小値の差(遠)
-        pc.printf("notice:%d\t", ir_notice);//判定されたボールの状況
+        //pc.printf("Diff_short:%d\t", ir_val_short[0]-ir_val_short[11]);//検出した最大値と最小値の差(近)
+        //pc.printf("Diff_long:%d\t", ir_val_long[0]-ir_val_long[7]);//検出した最大値と最小値の差(遠)
+        
+        pc.printf("ir_val_phase[IR_SHORT]:%d\t", ir_val_phase[IR_SHORT]);//判定されたボールの距離の段階(遠)
+        pc.printf("ir_val_phase[IR_LONG]:%d\t", ir_val_phase[IR_LONG]);//判定されたボールの距離の段階(遠)
+        
+        //pc.printf("notice:%d\t", ir_notice);//判定されたボールの状況
         pc.printf("\r\n");
-        */
+        
         /*
         pc.printf("%Value is ");
         pc.printf("Dirr_short is %d\t", ir_val_short[0]-ir_val_short[11]);//検出した最大値と最小値の差(近)