globals.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
00003 
00004 Serial CamPixy(p28,p27);
00005 
00006 DigitalOut trig1(p11);//US1
00007 InterruptIn echo1(p12);
00008 DigitalOut trig2(p8);//US2
00009 InterruptIn echo2(p24);
00010 DigitalOut trig3(p26);//US3
00011 InterruptIn echo3(p23);
00012 
00013 I2C monI2C(p9,p10);
00014 PwmOut Servo(p21);
00015 
00016 AnalogIn SD_1(p19); // capteur de distance courte droite
00017 AnalogIn SD_2(p20); // capteur de distance courte gauche
00018 AnalogIn LD_1(p17); // capteur de distance longue droite
00019 AnalogIn LD_2(p18); // capteur de distance longue gauche
00020 
00021 InterruptIn I_D(p30);
00022 InterruptIn I_G(p29);
00023 
00024 SPI spi(p5,p6,p7);
00025 
00026 AnalogIn C1(p15);// capteur de ligne blanche 1
00027 AnalogIn C3(p16);// capteur de ligne blanche 3 
00028 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00029 DigitalOut CS_C2(p13);
00030 
00031 PwmOut vitD(p25);
00032 PwmOut vitG(p22);