fct.h

00001 #ifndef FCT_H
00002 #define FCT_H
00003 //GLOBALES
00004 extern BusOut leds;
00005 
00006 extern Serial CamPixy;
00007 
00008 extern DigitalOut trig1;//US1
00009 extern InterruptIn echo1;
00010 extern DigitalOut trig2;//US2
00011 extern InterruptIn echo2;
00012 extern DigitalOut trig3;//US3
00013 extern InterruptIn echo3;
00014 
00015 extern I2C monI2C;
00016 extern PwmOut Servo;
00017 
00018 extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite
00019 extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche
00020 extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite
00021 extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche
00022 
00023 extern InterruptIn I_D;
00024 extern InterruptIn I_G;
00025 
00026 extern SPI spi;
00027 
00028 extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1
00029 extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 
00030 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13
00031 extern DigitalOut CS_C2;
00032 
00033 extern PwmOut vitD;
00034 extern PwmOut vitG;
00035 
00036 //CONSTANTES
00037 #define ADR_PCF 0x70
00038 #define PERIOD 0.0001
00039 
00040 
00041 //PROTOTYPES
00042 
00043 
00044 #endif