DAISEN eDES-2WD - ダイセン電子工業 eDES-2WD

DAISEN eDES-2WD

I2C controlled robot car base.

ダイセン電子工業さんのロボット教材「eDES」シリーズです。

http://blog.galileo-7.com/images/daisen-edes.jpg

http://www.daisendenshi.com/

eDES-COREが専用のCPUボードで、「C-Style」というアイコンを貼り付けて条件分岐や動作制御ができる開発環境が用意されています。

このロボットのモーター基板「eDES-2WD」はI2Cで制御できるようになっています。
電源(+、-)と制御用のI2Cの信号(SDA、SCL)の4本は、基板を重ねるための4本の金属スペーサーで接続するというアイディアが盛り込まれています。

I2Cからは、モーターの正転逆転・速度、LEDのON/OFF制御、ラインセンサー・壁センサーの読み取りが行えます。

eDES mbed CORE

eDES 2WD mbed CORE

無線モジュール(XBee等)を搭載することができます。
基板の裏面に単3乾電池2本の電池ボックスを備えています。
CPUへは基板上のDC-DCコンバータで5Vを供給します。
COREとeDES 2WDとは、4本の金属製スペーサーを通じて、電源とI2Cの信号で繋がります。

Library

Import libraryeDES2WD

DAISEN eDES see: http://mbed.org/users/okini3939/notebook/daisen-edes/

Sample

#include "mbed.h"
#include "eDES2WD.h"

eDES2WD edes;

int main () {
  edes.reset(eDES2WD_ID);

  edes.motor(eDES2WD_ID, 70, 70);
  edes.set_led(eDES2WD_ID, LED_GREEN, 1);
  wait(1);
  edes.motor(eDES2WD_ID, 0, 0);
  edes.set_led(eDES2WD_ID, LED_GREEN, 0);
  wait(1);
  edes.motor(eDES2WD_ID, -70, -70);
  edes.set_led(eDES2WD_ID, LED_RED, 1);
  wait(1);
  edes.motor(eDES2WD_ID, 0, 0);
  edes.set_led(eDES2WD_ID, LED_RED, 0);
}

Library API

reset ( ID )

eDES 2WDを初期化します。
IDには定数「eDES2WD_ID」または「1」を指定します。(以下同じく)

motor ( ID , 左スピード , 右スピード )

モーターの制御を指定します。
スピードは「-100~0~100」までの数値が使用できます。(0:最小~100:最大)
マイナスの数値を指定すると、逆回転します。

set_led ( ID , LED番号 , 値 )

LEDの点灯・消灯を制御します。
値は、0:消灯、1:点灯

get_sensor( ID , センサ番号 , NULL )

ラインセンサ・壁センサなどの値を取得できます。
センサーの値は「0~1023」のアナログ値で得られます。

defined

LED番号には以下の定数が使用できます。

LED_GREEN緑色
LED_RED赤色
LED_LEFT左(裏面)
LED_RIGHT右(裏面)

センサ番号には以下の定数が使用できます。

SENSOR_WALL_CENTER壁センサ、前 ※
SENSOR_WALL_LEFT壁センサ、左 ※
SENSOR_WALL_RIGHT壁センサ、右 ※
SENSOR_FLOOR_CENTERラインセンサ、真ん中
SENSOR_FLOOR_LEFTラインセンサ、左
SENSOR_FLOOR_RIGHTラインセンサ、右

※壁センサはオプションです。

OLD

mbed との接続

接続するのは電源のピンとI2CだけでOKです。
I2Cは2WD側でプルアップされています。間にあるボードは独自に作った電源基板です。

http://blog.galileo-7.com/images/edes_mbed1.jpg

http://blog.galileo-7.com/images/edes_mbed2.jpg

Sample

Import programeDES2WD_test

http://mbed.org/users/okini3939/notebook/daisen-edes/

iPod touch (iPhone、iPad でも可)からWiFi経由でコントロールします。 (DDKARM10 LPC1769 使用、mbed LPC1768 共用基板)

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