Chris H
Libs for using Nucleo STM32F411 periphery
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QUADRATURE.cpp
00001 #include "mbed.h" 00002 #include "QUADRATURE.h" 00003 #include "cmsis_nvic.h" 00004 00005 //==================================================================================================================================== 00006 // Initialisieren und mappen der Kanäle, Timer etc 00007 //==================================================================================================================================== 00008 QUADRATURE *QUADRATURE::instance; // Pointer zur Adresse der Instanz 00009 00010 00011 QUADRATURE::QUADRATURE (int tim, int mode, char _CI1_PORT, int _CI1_PIN, int CI1_POL, char _CI2_PORT, int _CI2_PIN, int CI2_POL): CI1_PORT(_CI1_PORT), CI1_PIN(_CI1_PIN), CI2_PORT(_CI2_PORT), CI2_PIN(_CI2_PIN) 00012 { 00013 00014 TIMERCARRY = 0; // bei neuem Objekt den entsprechenden Timercarry auf 0 setzen 00015 instance = this; // Instanz zuweisung zum neu generierten Objekt 00016 extfct = false; // Externe Funktion bei Timer Interrupt deaktiviert 00017 00018 //Konfiguration des Timers 00019 switch(tim){ // Konfiguration jedes einzelnen Timers, durch Auswahl 00020 case 1: // TIM1 00021 RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN; // Timer 1 aktivieren 00022 tipo = TIM1; // Pointer auf Timer1 zuweisen 00023 temp_ITM = TIM1_UP_TIM10_IRQn; // NVIC Nummer für den Updateinterrupt Timer 1 00024 NVIC->ISER[0] &= ~(1 << TIM1_UP_TIM10_IRQn); // Interrupt Handler für den Timer 1 aktivieren 00025 break; 00026 00027 case 2: // TIM2 00028 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN; // Timer 2 aktivieren 00029 tipo = TIM2; // Pointer auf Timer2 zuweisen 00030 temp_ITM = TIM2_IRQn; // NVIC Nummer für den Updateinterrupt Timer 2 00031 NVIC->ISER[0] &= ~(1 << TIM2_IRQn); // Interrupt Handler für den Timer 2 aktivieren 00032 break; 00033 00034 case 3: // TIM3 00035 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN; // Timer 3 aktivieren 00036 tipo = TIM3; // Pointer auf Timer3 zuweisen 00037 temp_ITM = TIM3_IRQn; // NVIC Nummer für den Updateinterrupt Timer 3 00038 NVIC->ISER[0] &= ~(1 << TIM3_IRQn); // Interrupt Handler für den Timer 3 aktivieren 00039 break; 00040 00041 case 4: // TIM4 00042 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN; // Timer 4 aktivieren 00043 tipo = TIM4; // Pointer auf Timer4 zuweisen 00044 temp_ITM = TIM4_IRQn; // NVIC Nummer für den Updateinterrupt Timer 4 00045 NVIC->ISER[0] &= ~(1 << TIM4_IRQn); // Interrupt Handler für den Timer 4 aktivieren 00046 break; 00047 00048 case 5: // TIM5 00049 RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM5EN; // Timer 5 aktivieren 00050 tipo = TIM5; // Pointer auf Timer5 zuweisen 00051 temp_ITM = TIM5_IRQn; // NVIC Nummer für den Updateinterrupt Timer 5 00052 NVIC->ISER[1] &= ~(1 << (TIM5_IRQn-31)); // Interrupt Handler für den Timer 5 aktivieren 00053 break; 00054 00055 default: // keinen Timer ausgewählt und Fehlermeldung 00056 printf("\n \n \r \n Falscher Timer ausgewahlt! \n \n \r"); 00057 return; 00058 } 00059 00060 tipo->SMCR = mode; // Schreibt den aktuellen Modus in das SMCR Register (Slave Mode) 00061 tipo->CCMR1 = 0xF1F1; // Mappen der Capture Inputs 1 und 2 auf Timer Input 1 und 2 00062 tipo->CCMR2 = 0x0000; // Kein mappen der Capture Inputs 3 und 4 00063 tipo->CCER = 0x0011; // Capture Inputs 1 und 2 aktivieren 00064 00065 // Konfiguration der Pins 00066 setGPIO (CI1_PORT, CI1_PIN, tim); // Setzt den Port Pin für CI1 00067 setGPIO (CI2_PORT, CI2_PIN, tim); // Setzt den Port Pin für CI2 00068 00069 // Konfiguration der Polarität 00070 if(CI1_POL == 1){ // Polarität für CI1 ändern auf fallende Flanke 00071 tipo->CCER |= 0x0002; 00072 } 00073 if(CI2_POL == 1){ // Polarität für CI2 ändern auf fallende Flanke 00074 tipo->CCER |= 0x0020; 00075 } 00076 00077 // Konfiguration der Interrupt Routine 00078 NVIC_SetVector(temp_ITM, (uint32_t) &_UPDATE_HANDLER); // Adresse zum IRQ Handler des entsprechenden Timers 00079 NVIC_SetPriority(temp_ITM, 0); // Festlegen der Priorität (Höchste, damit das nächste Increment mit gezählt wird) 00080 tipo->DIER |= 0x0001; // Update Interrupt Einstellung im Timer aktivieren 00081 00082 00083 } 00084 00085 00086 00087 void QUADRATURE::setGPIO (char port, int pin, int tim){ // Funktion zum Mappen des Port Pins auf die Alternative Funktion für den Timer Eingang 00088 00089 GPIOchoose (port); // Wählt den passenden Pointer zum Port aus 00090 00091 portpo->MODER |= (1 <<((2*pin)+1)); // Alternative Funktion 0x10 mit Maske (2 Bit pro Pin) 00092 portpo->OTYPER |= (1 << pin); // Definition als Eingang 0x1 mit Open Drain 00093 00094 if(pin > 7){ // Ausgänge 8 bis 15 sind im höheren Register AFR[1] 00095 if(tim < 3){ // Für Timer 1 und Timer 2 (Alternatve Funktion 01) 00096 portpo->AFR[1] |= (1 << (4*(pin-8))); // Alternative Funktion mit Maske für AF01 00097 } 00098 else{ // Für Timer 3, Timer 4 und Timer 5 (Alternative Funktion 10) 00099 portpo->AFR[1] |= (1 << (4*(pin-8))+1); // Alternative Funktion mit Maske für AF02 00100 } 00101 } 00102 else{ // Ausgänge 0 bis 7 sind im im unteren Register AFR[0] 00103 if(tim < 3){ // Für Timer 1 und Timer 2 (Alternatve Funktion 01) 00104 portpo->AFR[0] |= (1 << (4*pin)); // Alternative Funktion mit Maske für AF01 00105 } 00106 else{ // Für Timer 3, Timer 4 und Timer 5 (Alternative Funktion 10) 00107 portpo->AFR[0] |= (1 << ((4*pin)+1)); // Alternative Funktion mit Maske für AF02 00108 } 00109 } 00110 } 00111 00112 //==================================================================================================================================== 00113 // Eventhandler für Timer und Externer Eingang 00114 //==================================================================================================================================== 00115 00116 void QUADRATURE::UPDATE_HANDLER (void){ // Interrupt Service Routine für Update Events 00117 00118 tipo->SR ^= 0x0001; // Flag löschen (Register xor mit Flag) 00119 00120 if (getTIM () > 1){ 00121 TIMERCARRY--; // Carryvariable -1 da Unterlauf 00122 } 00123 else{ 00124 TIMERCARRY++; // Carryvariable 1 da Überlauf 00125 } 00126 00127 if(extfct == true){ // Externe Funktion vorhanden? 00128 (*IRQ_HANDLER_EXTERN)(); // Aufruf der Externen Funktion 00129 } 00130 } 00131 00132 00133 //==================================================================================================================================== 00134 // Setter- und Getter-Funktionen 00135 //==================================================================================================================================== 00136 00137 void QUADRATURE::startTIM (){ 00138 NVIC_EnableIRQ(temp_ITM); // Enable den IRQ Handler 00139 tipo->CR1 = 0x0001; // Starte Timer 00140 } 00141 00142 void QUADRATURE::stopTIM (){ 00143 tipo->CR1 = 0x0000; // Stoppe Timer 00144 NVIC_DisableIRQ(temp_ITM); // Disable den IRQ Handler 00145 } 00146 00147 unsigned int QUADRATURE::getTIM (){ 00148 return tipo->CNT; // Gibt aktuellen Timerwert zurück 00149 } 00150 00151 signed short QUADRATURE::getCARRY (){ 00152 return TIMERCARRY; // Gibt aktuellen Timercarry zurück 00153 } 00154 00155 void QUADRATURE::setTIM (int pre, int arr){ 00156 tipo->PSC = pre; // Prescaler (Wert + 1) 00157 tipo->ARR = arr; // Auto reload 00158 } 00159 00160 void QUADRATURE::setUpRes (){ 00161 00162 GPIOchoose (CI1_PORT); // Wählt den passenden Pointer zum Port von CI1 aus 00163 portpo->PUPDR |= (1 << ((2*CI1_PIN))); // Setzt den Pull up für den entsprechenden Port Pin von CI1 00164 00165 GPIOchoose (CI2_PORT); // Wählt den passenden Pointer zum Port von CI2 aus 00166 portpo->PUPDR |= (1 << ((2*CI2_PIN))); // Setzt den Pull up für den entsprechenden Port Pin von CI2 00167 } 00168 00169 void QUADRATURE::setDownRes (){ 00170 00171 GPIOchoose (CI1_PORT); // Wählt den passenden Pointer zum Port von CI1 aus 00172 portpo->PUPDR |= (1 << ((2*CI1_PIN)+1)); // Setzt den Pull down für den entsprechenden Port Pin von CI1 00173 00174 GPIOchoose (CI2_PORT); // Wählt den passenden Pointer zum Port von CI2 aus 00175 portpo->PUPDR |= (1 << ((2*CI2_PIN)+1)); // Setzt den Pull down für den entsprechenden Port Pin von CI2 00176 } 00177 00178 void QUADRATURE::setIRQ_METHODE (void (*IRQ_HANDLER_METHODE)(void)){ // Adresse zur externen Funktion übergeben und Freigabe setzen 00179 extfct = true; // Externe Funktion vorhanden. Freigabe setzen. 00180 IRQ_HANDLER_EXTERN = IRQ_HANDLER_METHODE; // Funktionspointer der Funktion übernehmen 00181 } 00182 00183 00184 //==================================================================================================================================== 00185 // Hilfsfunktionen 00186 //==================================================================================================================================== 00187 00188 void QUADRATURE::GPIOchoose (char port){ 00189 00190 switch(port){ // Konfiguration jedes Ports durch Auswahl 00191 case 'A': // Port A 00192 RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN; // Port A aktivieren 00193 portpo = GPIOA; // Pointer auf Port A zuweisen 00194 break; 00195 00196 case 'B': // Port B 00197 RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN; // Port B aktivieren 00198 portpo = GPIOB; // Pointer auf Port B zuweisen 00199 break; 00200 00201 case 'C': // Port C 00202 RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN; // Port C aktivieren 00203 portpo = GPIOC; // Pointer auf Port C zuweisen 00204 break; 00205 00206 case 'D': // Port D 00207 RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIODEN; // Port D aktivieren 00208 portpo = GPIOD; // Pointer auf Port D zuweisen 00209 break; 00210 00211 case 'E': // Port E 00212 RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOEEN; // Port E aktivieren 00213 portpo = GPIOE; // Pointer auf Port E zuweisen 00214 break; 00215 00216 default: // kein Port ausgewählt und Fehlermeldung 00217 printf("\n \n \r \n Falscher Port ausgewahlt! \n \n \r"); 00218 } 00219 } 00220 00221 void QUADRATURE::_UPDATE_HANDLER(void) // ISR Handler für die Instanz 00222 { 00223 instance->UPDATE_HANDLER (); // Zuordnung des Handlers zum Handler der Instanz 00224 } 00225 00226
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