actionneurs.h

00001 
00002                                  
00003                     /*       PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS       */
00004                     
00005 void declarationAX12(void);
00006 
00007 /****************************************************************************************/
00008 /* FUNCTION NAME: Initialisation_position                                               */
00009 /* DESCRIPTION  : Fonction qui place les bras en position verticale                     */
00010 /****************************************************************************************/
00011 void Initialisation_position(void);
00012 
00013 /****************************************************************************************/
00014 /* FUNCTION NAME: Preparation_prise                                                     */
00015 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules                */
00016 /****************************************************************************************/
00017 void Preparation_prise(void);
00018 
00019 /****************************************************************************************/
00020 /* FUNCTION NAME: Stockage_haut                                                         */
00021 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute       */
00022 /****************************************************************************************/
00023 void Stockage_haut(void);
00024 
00025 /****************************************************************************************/
00026 /* FUNCTION NAME: Stockage_bas                                                          */
00027 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince                  */
00028 /****************************************************************************************/
00029 void Stockage_bas(void);
00030 
00031 /****************************************************************************************/
00032 /* FUNCTION NAME: Deposer                                                               */
00033 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de déposer un module                              */
00034 /****************************************************************************************/
00035 void Deposer(void);
00036 
00037 /****************************************************************************************/
00038 /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas                                                 */
00039 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas                      */
00040 /****************************************************************************************/
00041 void Preparation_depot_bas(void);
00042 
00043 /****************************************************************************************/
00044 /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut                                                */
00045 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut                     */
00046 /****************************************************************************************/
00047 void Preparation_depot_haut(void);
00048 
00049 /****************************************************************************************/
00050 /* FUNCTION NAME: Pousser_module                                                        */
00051 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas      */
00052 /****************************************************************************************/
00053 void Pousser_module(void);
00054 
00055 /****************************************************************************************/
00056 /* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche                                                 */
00057 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale     */
00058 /****************************************************************************************/
00059 void Initialisation_gauche(void);
00060     
00061 /****************************************************************************************/
00062 /* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche                                              */
00063 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
00064 /****************************************************************************************/
00065 void Preparation_prise_gauche(void);
00066 
00067 /****************************************************************************************/
00068 /* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche                                                 */
00069 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche              */
00070 /****************************************************************************************/
00071 void Prendre_module_gauche(void);
00072 
00073 /****************************************************************************************/
00074 /* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche                                                 */
00075 /* DESCRIPTION  : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche                   */
00076 /****************************************************************************************/
00077 void Tourner_module_gauche(void);
00078 
00079 /****************************************************************************************/
00080 /* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche                                              */
00081 /* DESCRIPTION  : Fonction qui prepare le tournante                                     */
00082 /****************************************************************************************/
00083 void Preparation_module_gauche(void);
00084 
00085 void getPosiotionCentrale(void);
00086 void getPosiotionGauche(void);
00087 void getPosiotionDroite(void);