CatPot 2015-2016
ジャパンオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
Embed:
(wiki syntax)
Show/hide line numbers
IrConfig.h
00001 #ifndef _IR_CONFIG_H_ 00002 #define _IR_CONFIG_H_ 00003 00004 00005 #define POW_TABLE_NUM 6 00006 00007 #define IR_STATE_NUM 4 00008 00009 #define IR_NONE 0 00010 #define IR_FAR 1 00011 #define IR_CLOSE 2 00012 #define IR_CLOSER 3 00013 00014 #define IR_FAR2CLOSE 0xAA 00015 #define IR_CLOSE2FAR 0xBB 00016 00017 #define IR_DEVICE_NUM 20 00018 00019 #define POW_COMBI_NUM 10 00020 #define POW_SHORT 0 00021 #define POW_MIDDLE 1 00022 #define POW_LONG 2 00023 00024 const uint8_t static ir_posi_s[12]={ 00025 8, 9, 10, 11, 00026 12, 13, 14, 15, 00027 16, 17, 18, 19 00028 }; 00029 00030 const uint8_t static ir_pow_val[POW_COMBI_NUM][3]={//sml 00031 {25,25,25}, 00032 {30,30,50},//start 00033 {35,35,35}, 00034 {40,40,40}, 00035 {20,30,40}, 00036 {20,25,30}, 00037 {25,30,35}, 00038 {30,35,40}, 00039 {30,30,40}, 00040 {25,30,30}, 00041 }; 00042 00043 const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={ 00044 00045 00046 00047 00048 { 00049 { 00050 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00051 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00052 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00053 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00054 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00055 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00056 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00057 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00058 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00059 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00060 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00061 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00062 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00063 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00064 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00065 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00066 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00067 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00068 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00069 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00070 }, 00071 00072 00073 00074 00075 { 00076 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00077 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00078 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00079 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00080 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00081 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00082 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00083 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00084 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00085 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00086 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00087 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00088 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00089 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00090 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00091 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00092 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00093 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00094 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00095 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00096 }, 00097 00098 00099 00100 00101 { 00102 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00103 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00104 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00105 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00106 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00107 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00108 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00109 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00110 { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00111 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00112 { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00113 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00114 { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00115 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00116 { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00117 { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00118 { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00119 { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 }, 00120 { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00121 { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00122 }, 00123 00124 00125 00126 00127 { 00128 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00129 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00130 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00131 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00132 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00133 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00134 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00135 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00136 { 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 }, 00137 { 0.6124 , 0.3536 , 0.3536 , -0.6124 }, 00138 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00139 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00140 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00141 { -0.6124 , 0.3536 , -0.3536 , -0.6124 }, 00142 { -0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 }, 00143 { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 }, 00144 { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 }, 00145 { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 }, 00146 { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 }, 00147 { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 }, 00148 }, 00149 }, 00150 00151 00152 00153 00154 00155 00156 { 00157 { 00158 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00159 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00160 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00161 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00162 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00163 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00164 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00165 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00166 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00167 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00168 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00169 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00170 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00171 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00172 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00173 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00174 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00175 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00176 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00177 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00178 }, 00179 00180 00181 00182 00183 { 00184 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00185 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00186 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00187 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00188 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00189 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00190 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00191 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00192 { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00193 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00194 { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00195 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00196 { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00197 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00198 { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00199 { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00200 { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00201 { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 }, 00202 { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00203 { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00204 }, 00205 00206 00207 00208 00209 { 00210 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00211 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00212 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00213 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00214 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00215 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00216 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00217 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00218 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00219 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00220 { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00221 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00222 { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00223 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00224 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00225 { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 }, 00226 { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00227 { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 }, 00228 { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00229 { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 }, 00230 }, 00231 00232 00233 00234 00235 { 00236 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00237 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00238 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00239 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00240 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00241 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00242 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00243 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00244 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00245 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00246 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00247 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00248 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00249 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00250 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00251 { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 }, 00252 { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00253 { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 }, 00254 { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00255 { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 }, 00256 }, 00257 }, 00258 00259 00260 00261 00262 00263 00264 { 00265 { 00266 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00267 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00268 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00269 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00270 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00271 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00272 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00273 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00274 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00275 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00276 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00277 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00278 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00279 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00280 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00281 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00282 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00283 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00284 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00285 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00286 }, 00287 00288 00289 00290 00291 { 00292 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00293 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00294 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00295 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00296 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00297 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00298 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00299 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00300 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00301 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00302 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00303 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00304 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00305 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00306 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00307 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00308 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00309 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00310 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00311 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00312 }, 00313 00314 00315 00316 00317 { 00318 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00319 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00320 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00321 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00322 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00323 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00324 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00325 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00326 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00327 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00328 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00329 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00330 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00331 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00332 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00333 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00334 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00335 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00336 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00337 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00338 }, 00339 00340 00341 00342 00343 { 00344 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00345 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00346 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00347 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00348 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00349 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00350 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00351 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00352 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00353 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00354 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00355 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00356 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00357 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00358 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00359 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00360 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00361 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00362 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00363 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00364 }, 00365 }, 00366 00367 00368 00369 00370 00371 00372 { 00373 { 00374 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00375 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00376 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00377 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00378 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00379 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00380 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00381 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00382 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00383 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00384 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00385 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00386 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00387 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00388 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00389 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00390 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00391 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00392 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00393 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00394 }, 00395 00396 00397 00398 00399 { 00400 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00401 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00402 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00403 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00404 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00405 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00406 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00407 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00408 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00409 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00410 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00411 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00412 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00413 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00414 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00415 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00416 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00417 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00418 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00419 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00420 }, 00421 00422 00423 00424 00425 { 00426 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00427 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00428 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00429 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00430 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00431 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00432 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00433 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00434 { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00435 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00436 { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00437 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00438 { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00439 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00440 { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 }, 00441 { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00442 { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00443 { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 }, 00444 { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00445 { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00446 }, 00447 00448 00449 00450 00451 { 00452 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00453 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00454 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00455 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00456 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00457 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00458 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00459 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00460 { 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 }, 00461 { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, 00462 { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 }, 00463 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00464 { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 }, 00465 { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, 00466 { -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 }, 00467 { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 }, 00468 { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 }, 00469 { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 }, 00470 { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 }, 00471 { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 }, 00472 }, 00473 }, 00474 00475 { 00476 { 00477 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00478 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00479 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00480 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00481 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00482 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00483 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00484 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00485 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00486 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00487 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00488 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00489 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00490 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00491 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00492 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00493 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00494 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00495 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00496 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00497 }, 00498 00499 00500 00501 00502 { 00503 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00504 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00505 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00506 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00507 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00508 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00509 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00510 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00511 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00512 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00513 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00514 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00515 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00516 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00517 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00518 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00519 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00520 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00521 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00522 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00523 }, 00524 00525 00526 00527 00528 { 00529 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00530 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00531 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00532 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00533 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00534 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00535 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00536 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00537 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, 00538 { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, 00539 { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, 00540 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00541 { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, 00542 { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, 00543 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, 00544 { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, 00545 { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, 00546 { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 }, 00547 { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, 00548 { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, 00549 }, 00550 00551 00552 00553 00554 { 00555 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00556 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00557 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00558 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00559 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00560 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00561 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00562 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00563 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, 00564 { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, 00565 { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, 00566 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00567 { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, 00568 { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, 00569 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 }, 00570 { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 }, 00571 { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 }, 00572 { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 }, 00573 { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 }, 00574 { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 }, 00575 }, 00576 }, 00577 00578 00579 00580 00581 { 00582 { 00583 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00584 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00585 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00586 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00587 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00588 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00589 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00590 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00591 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00592 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00593 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00594 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00595 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00596 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00597 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00598 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00599 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00600 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00601 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00602 { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00603 }, 00604 00605 00606 00607 00608 { 00609 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00610 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00611 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00612 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00613 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00614 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00615 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00616 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00617 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00618 { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00619 { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00620 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00621 { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00622 { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00623 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00624 { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00625 { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00626 { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00627 { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 }, 00628 { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00629 }, 00630 00631 00632 00633 00634 { 00635 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00636 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00637 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00638 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00639 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00640 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00641 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00642 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00643 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00644 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00645 { 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 }, 00646 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00647 { -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 }, 00648 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00649 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00650 { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 }, 00651 { -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 }, 00652 { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, 00653 { 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 }, 00654 { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 }, 00655 }, 00656 00657 00658 00659 00660 { 00661 { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00662 { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00663 { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 }, 00664 { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 }, 00665 { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00666 { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00667 { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 }, 00668 { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 }, 00669 { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00670 { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 }, 00671 { 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 }, 00672 { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00673 { -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 }, 00674 { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 }, 00675 { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 }, 00676 { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 }, 00677 { -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 }, 00678 { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 }, 00679 { 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 }, 00680 { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 }, 00681 }, 00682 }, 00683 00684 00685 00686 }; 00687 00688 00689 /* 00690 const double static ir_move_val_old[4][20][2]={ 00691 { 00692 { 0.0000 , 0.0000 }, 00693 { 0.0000 , 0.0000 }, 00694 { 0.0000 , 0.0000 }, 00695 { 0.0000 , 0.0000 }, 00696 { 0.0000 , 0.0000 }, 00697 { 0.0000 , 0.0000 }, 00698 { 0.0000 , 0.0000 }, 00699 { 0.0000 , 0.0000 }, 00700 { 0.0000 , 0.0000 }, 00701 { 0.0000 , 0.0000 }, 00702 { 0.0000 , 0.0000 }, 00703 { 0.0000 , 0.0000 }, 00704 { 0.0000 , 0.0000 }, 00705 { 0.0000 , 0.0000 }, 00706 { 0.0000 , 0.0000 }, 00707 { 0.0000 , 0.0000 }, 00708 { 0.0000 , 0.0000 }, 00709 { 0.0000 , 0.0000 }, 00710 { 0.0000 , 0.0000 }, 00711 { 0.0000 , 0.0000 }, 00712 }, 00713 00714 00715 { 00716 { 0.7071 , 0.7071 }, 00717 { 0.2588 , 0.9659 }, 00718 { -0.2588 , 0.9659 }, 00719 { -0.7071 , 0.7071 }, 00720 { -0.0093 , -0.7615 }, 00721 { 0.0093 , -0.7615 }, 00722 { -0.0093 , -0.7615 }, 00723 { 0.0093 , -0.7615 }, 00724 { 0.2000 , -0.8000 }, 00725 { 0.5732 , -0.5928 }, 00726 { 0.5000 , 0.8660 }, 00727 { 0.0000 , 1.0000 }, 00728 { -0.5000 , 0.8660 }, 00729 { -0.5732 , -0.5928 }, 00730 { -0.2000 , -0.8000 }, 00731 { 0.0902 , -0.7562 }, 00732 { 0.4562 , -0.6098 }, 00733 { 1.0000 , 0.0000 }, 00734 { -0.4562 , -0.6098 }, 00735 { -0.0902 , -0.7562 }, 00736 }, 00737 00738 00739 { 00740 { 0.7071 , 0.7071 }, 00741 { 0.2588 , 0.9659 }, 00742 { -0.2588 , 0.9659 }, 00743 { -0.7071 , 0.7071 }, 00744 { -0.0093 , -0.7615 }, 00745 { 0.0093 , -0.7615 }, 00746 { -0.0093 , -0.7615 }, 00747 { 0.0093 , -0.7615 }, 00748 { 0.2000 , -0.8000 }, 00749 { 0.5732 , -0.5928 }, 00750 { 0.5000 , 0.8660 }, 00751 { 0.0000 , 1.0000 }, 00752 { -0.5000 , 0.8660 }, 00753 { -0.5732 , -0.5928 }, 00754 { -0.2000 , -0.8000 }, 00755 { 0.0902 , -0.7562 }, 00756 { 0.4562 , -0.6098 }, 00757 { 1.0000 , 0.0000 }, 00758 { -0.4562 , -0.6098 }, 00759 { -0.0902 , -0.7562 }, 00760 }, 00761 00762 00763 { 00764 { 0.7071 , 0.7071 }, 00765 { 0.2588 , 0.9659 }, 00766 { -0.2588 , 0.9659 }, 00767 { -0.7071 , 0.7071 }, 00768 { -0.0093 , -0.7615 }, 00769 { 0.0093 , -0.7615 }, 00770 { -0.0093 , -0.7615 }, 00771 { 0.0093 , -0.7615 }, 00772 { 0.2000 , -0.8000 }, 00773 { 0.5732 , -0.5928 }, 00774 { 0.5000 , 0.8660 }, 00775 { 0.0000 , 1.0000 }, 00776 { -0.5000 , 0.8660 }, 00777 { -0.5732 , -0.5928 }, 00778 { -0.2000 , -0.8000 }, 00779 { 0.0902 , -0.7562 }, 00780 { 0.4562 , -0.6098 }, 00781 { 1.0000 , 0.0000 }, 00782 { -0.4562 , -0.6098 }, 00783 { -0.0902 , -0.7562 }, 00784 }, 00785 00786 00787 }; 00788 */ 00789 #endif /*_IR_CONFIG_H_*/
Generated on Wed Jul 13 2022 02:59:03 by
1.7.2